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公开(公告)号：CN113787512A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111193999.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种弧形运动钢丝绳驱动机构，包括：臂托；前环关节，所述前环关节的后端设置有弧形导轨，所述前环关节通过所述弧形导轨滑动地设置在所述臂托的前端；钢丝绳驱动装置，所述钢丝绳驱动装置设置在所述前环关节内，所述钢丝绳驱动装置的输入机构与所述弧形导轨传动连接，所述钢丝绳驱动装置的输出机构绕设有钢丝绳，所述钢丝绳通过滑轮导出所述前环关节。本发明操作圆弧运动流畅，钢丝绳传动稳定，主手操作时手腕旋转运动带动前环关节、内外内圈弧形母导轨和外圈弧形母导轨做圆弧运动，锥齿轮在轮齿推动力的作用下开始转动，锥齿轮转动带动芯轴转动，最终实现芯轴上钢丝绳的驱动。
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公开(公告)号：CN113786241A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111194009.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括：驱动部；执行部，所述执行部包括剪切机构和至少两个关节机构，所述剪切机构安装在其中一个所述关节机构上，每个所述关节机构逐一转动的连接，所述剪切机构和每个关节机构通过独立的驱动钢丝分别与所述驱动部连接，相邻两个所述关节机构之间均设置有弹性变形结构，从后一组所述关节机构引出的驱动钢丝先穿过所述弹性变形结构后，再引入前一组所述关节机构，所述关节机构运动时，所述弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变。本发明实现了各向自由度的解构，机构间运动互不干涉，同时执行器实现了如人体手臂仿生的偏航、俯仰、旋转和剪切功能。
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公开(公告)号：CN112509646A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359213.5
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面制造方法及系统，通过预先获取生物组织的最大滑脱力和最小损伤力，选取大于最大滑脱力，并小于最小损伤力的力度值作为所述优化液膜张力；根据亲水界面的结构参数与液膜张力之间的关系确定所述优化液膜张力所对应的优化结构参数值，根据所述优化结构参数值制造出所述亲水界面，从而实现对亲水界面的结构参数进行精准设计，将制造出的亲水界面的液膜张力精准的控制在最大滑脱力和最小损伤力之间，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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公开(公告)号：CN108499724A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810296473.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明属于煤炭洁净化技术领域，具体公开了一种高硫煤脱灰脱硫方法，包括步骤有：往高硫煤中加水进行浆化处理，得到浓度为20～30％的矿浆；分级球磨，使粒径小于0.074mm的颗粒在所述矿浆中的含量占50％以上；将所述球磨后的矿浆加入浮选药剂进行浮选处理，得到浮选煤精矿和浮选尾矿；将所述浮选煤精矿进行机械化学活化辅助化学药剂脱硫处理、过滤，得到精煤；所述精煤的灰分含量≤8％、含硫量≤1％。该方法复合利用浮选-机械化学活化处理技术，从而获得低硫含量的精煤产品。
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公开(公告)号：CN107898483A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711382388.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/04
CPC classification number: A61B17/0469 , A61B17/0482 , A61B17/0491
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术缝合装置，包括驱动手柄、连接套杆和两个弧形针鞘，驱动手柄连接于连接套杆的一端，两个弧形针鞘呈对称连接在连接套杆的另端，任一弧形针鞘内活动套装有缝合弯针，两个弧形针鞘还套装有延伸至连接套杆内的往复送针器，两根往复送针器之间设有位于连接套杆内的副推杆，驱动手柄与副推杆之间设有位于连接套杆内的主推杆，交替操作驱动手柄时，主推杆驱使副推杆交替的分别和两根往复送针器形成连接，两根往复送针器交替的顶推缝合弯针驱使其在两个弧形针鞘间来回运动。该缝合装置具有结构紧凑、操作方便舒适、安全性高、可缩短缝合时间的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106047426B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610370375.6
申请日：2016-05-30
Applicant: 中南大学
IPC: C10L1/32
Abstract: 本发明公开了一种利用煤泥制备低灰低硫水煤浆的方法，包括如下步骤：步骤(1)：煤泥加水浆化后经分级、球磨处理，得到固含量为40％～60％的矿浆，矿浆中‑0.074mm颗粒占固体部分总质量的70％以上；步骤(2)：加水调节步骤(1)制得的矿浆的固含量为15％～45％，然后加入浮选药剂进行多级浮选，收集浮选煤精矿；步骤(3)：步骤(2)制得的浮选煤精矿进行压滤处理，压滤获得的滤饼含水量为28％～38％；步骤(4)：将步骤(3)的滤饼和分散剂搅拌、分散成浆体；控制浆体粘度小于或等于1200mPa·s；步骤(5)：向步骤(4)的浆体中投加稳定剂和pH调整剂，继续搅拌匀化得到低灰低硫水煤浆。本发明可以大幅度提升产品附加值，实现煤泥的高效清洁利用，经济效益与环境效益显著。
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公开(公告)号：CN106047426A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610370375.6
申请日：2016-05-30
Applicant: 中南大学
IPC: C10L1/32
CPC classification number: C10L1/326
Abstract: 本发明公开了一种利用煤泥制备低灰低硫水煤浆的方法，包括如下步骤：步骤(1)：煤泥加水浆化后经分级、球磨处理，得到固含量为40％～60％的矿浆，矿浆中‑0.074mm颗粒占固体部分总质量的70％以上；步骤(2)：加水调节步骤(1)制得的矿浆的固含量为15％～45％，然后加入浮选药剂进行多级浮选，收集浮选煤精矿；步骤(3)：步骤(2)制得的浮选煤精矿进行压滤处理，压滤获得的滤饼含水量为28％～38％；步骤(4)：将步骤(3)的滤饼和分散剂搅拌、分散成浆体；控制浆体粘度小于或等于1200mPa·s；步骤(5)：向步骤(4)的浆体中投加稳定剂和pH调整剂，继续搅拌匀化得到低灰低硫水煤浆。本发明可以大幅度提升产品附加值，实现煤泥的高效清洁利用，经济效益与环境效益显著。
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公开(公告)号：CN118390578B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410855618.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 中铁第六勘察设计院集团有限公司 , 中南大学
IPC: E02D29/063 , E02D29/16 , E02D19/00 , E02D19/02
Abstract: 本发明涉及隧道施工领域，具体涉及一种水下隧道连接位置的防排水系统。包括防水装置和排水装置，防水装置设置在隧道的初期支护层和二次模筑衬砌层之间，防水装置包括土工布，土工布设置在初期支护层的内壁上，土工布朝向隧道内部的一侧设有防水板，防水板沿隧道内壁纵向铺挂，且防水板于隧道连接点的拐角处弯折铺设，隧道连接点拐角的施工接缝处还设有中埋式自粘止水带，中埋式自粘止水带能够避免水从施工接缝处渗入，排水装置设置在初期支护层和二次模筑衬砌层之间以及隧道的地面下。本发明提出了适用于水下隧道连接段的防排水结构与防排水技术措施，并且形成了一个有机的整体，实现了良好的整体防排水效果。
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公开(公告)号：CN114569251B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210205063.5
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，两组所述操作手机械臂对称设置，每组所述操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；所述操作手机构包括操作手支座、操作手环套、抓手和剪切自由度驱动手柄，所述操作手支座转动地设置在所述小臂机构的前端，所述操作手环套转动地设置在所述操作手支座上，所述操作手环套的内圈转动地设置在所述操作手环套的外圈上，所述抓手固定设置在所述操作手环套的内圈，所述剪切自由度手柄通过杠杆支点铰接在所述抓手上，所述剪切自由度手柄的两端均设置有驱动孔，两个所述驱动孔内分别连接有两条剪切驱动钢丝。
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公开(公告)号：CN116740478A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310719483.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的浓密机料浆浓度测量系统，包括浓密机料浆图像采集系统及其配套的料浆图像处理与识别系统。通过图像采集系统获取浓密机中待测料浆的图像和位移，并采集大量已知浓度的料浆图像作为相似性识别的标准样本。将待测样本图像与标准样本图像依次进行降噪处理、灰度处理、特征提取，获得图像的灰度直方图、灰度颜色矩两项特征。最终将待测样本的图像特征与标准样本的图像特征进行对比识别，即可确定待测料浆的浓度大小。利用本发明设计的系统能够对浓密机内不同深度的料浆浓度进行连续测量，进而确定料浆浓度分布状态。
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