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公开(公告)号：CN109434815B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811424835.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法，机器人包括一个头部模块、多个连接模块以及一个尾部模块，各个模块之间通过销轴固定连接；所述的头部模块为内部中空结构，用于安装蛇形机器人的控制单元。所述的连接模块包含外框、两个微型伺服电机、同步齿轮、两个关节连接扭簧、连接轴以及被动轮。微型伺服电机通过一个CPG振荡器控制，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，CPG振荡器输出信号，控制伺服电机动作，实现轨迹以及刚度的控制。
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公开(公告)号：CN111813260B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010564182.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种解决电容式触觉传感器迟滞误差和高频噪声误差的方法，步骤1，标定：具体包括正行程标定，形成n条正行程曲线；反行程标定：形成n条反行程曲线；步骤2，求均值：具体包括正行程求均值，形成平均正行程曲线；反行程求均值，形成平均反行程曲线；综合求均值，形成综合行程曲线；步骤3，拟合建模：获得正行程拟合函数、反行程拟合函数和综合拟合函数；步骤4，测量；步骤5，噪声滤波；步骤6，行程方向判别；步骤7，解算：根据行程方向判别结果，使用对应的拟合函数，求解得到当前时刻的作用力。本发明通过将加载和卸载过程分别标定和解算，从而在消除高频噪声误差的同时，有效减小迟滞误差的影响，提高了电容式触觉传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111351615B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010216824.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种空间站机械臂六维力传感器高精度小型化在轨标定装置及标定方法，包括固定支架、三个施力装置和正方形受力块；固定支架呈倒置的“π”型。三个施力装置分别安装在固定支架的两竖板和横板上，且高度能调整。每个施力装置均包括施力头、单轴拉压力传感器、力源组件和紧固组件；力源组件包括从上至下依次同轴设置的上支撑板、第二电极板、压电陶瓷片、第一电极板和下支撑板；单轴拉压力传感器安装在上支撑板顶部，半球形的施力头安装在单轴拉压力传感器顶部；正方形受力块安装在待标定的六维力传感器顶部。本发明利用压电陶瓷片和高精度单轴力传感器产生标准作用力，实现失重环境下的在轨标定，并且具有体积小、力值大、力源稳定等优点。
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公开(公告)号：CN113057850A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110264726.6
申请日：2021-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明设计一种基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法，包括以下步骤：（1）记录多次健侧上肢的运动信息，包括手臂末端刚度、轨迹等信息。（2）通过概率运动原语对（1）记录的刚度进行泛化。（3）运用隐半马尔可夫模型对（1）中记录的数据进行泛化，生成轨迹。（4）将泛化的轨迹进行镜像。（5）通过镜像后的信息对康复机器人的末端进行变阻抗控制。本发明首次将概率运动原语和隐半马尔可夫用于生成康复机器人的控制参数，可以有效利用患者健侧肢体辅助康复训练，通过模仿健侧肢体的运动控制康复机器人，可以达到更好的康复训练效果，同时提高康复效率，大大减少了康复医生的工作负担。
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公开(公告)号：CN113002644A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110312255.1
申请日：2021-03-24
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/116 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112976060A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110155682.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法。该标定系统包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。该标定系统精度高、使用简单。
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公开(公告)号：CN112932898A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110119541.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于贝叶斯优化的按需辅助康复机器人训练方法，通过收集用户多次在随机预设轨迹跟随任务中的表现指标，以成本函数的形式对每一轮中用户的表现进行评价，在后续的每一轮任务中，基于贝叶斯优化算法和用户之前的任务表现进行按需辅助算法的超参数优化，调整下一次任务的按需辅助效果。由于不同被试的运动能力差异性较大，而且在训练过程中的学习能力不同，通过传统训练方式无法自适应用户的运动能力，为了提高被试的康复训练效果，提高康复策略对于不同被试的适应性，通过本发明的方法可以有效提高任务的变化性，并且可以通过更短的循环过程更快实现设备对于用户运动能力的适应性，减少了治疗师的工作量，有效提升了康复效率。
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公开(公告)号：CN112817309A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011617560.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种几何折叠式的机器人全覆盖路径及其生成方法。传统的全覆盖路径规划算法主要基于锯齿形和螺旋形图案或其组合，遍历顺序受限于其线性或从内到外的方式缺少变化。本发明通过使用几何折叠操作，生成了一种新型机器人全覆盖路径图案，称为几何折叠式路径图案，该类覆盖路径具有更灵活的遍历顺序。本发明建模了几何折叠图案的表示方法，之后介绍了一个随机生成几何折叠式全覆盖路径的方法、以及给定按顺序通过指定点约束下的几何折叠路径搜索方法，从而为覆盖路径规划问题提供了更多灵活可控的选择。
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公开(公告)号：CN108897422B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810645448.7
申请日：2018-06-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方向控制的小型三自由度球形磁流变液执行器，包括操纵杆、球形转子、密封单元、定子单元、以及励磁单元；励磁单元有若干个，若干个励磁单元均匀分布于密封单元中，并位于球形转子的周边；各个励磁单元能被单独控制，每个励磁单元对应一个定子组；励磁单元包括绕线轴以及线圈，线圈缠绕于绕线轴上，绕线轴被定子组固定支撑；球形转子、定子组以及绕线轴共同组成磁轭；激活单个或多个励磁单元产生磁场，磁场改变磁流变液的屈服强度，以致移动操纵杆时，在相应方向和自由度上具有被动的力/力矩反馈。通过将球形执行器多自由度运动的结构优势与磁流变液的优秀特性相结合，该球形执行器更加符合多自由度人机交互的需求，并可显著提升人机交互的真实感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN109656365B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811553136.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实时闭环振动刺激增强的脑机接口方法及系统，包括：将运动想象任务显示提供于受试者，并采集产生的数字脑电信号；读取数字脑电信号并判断是否超过预设时段,是则截取，否则继续读取；进行带通滤波，采用快速傅里叶变换计算得到数字脑电信号的时频特征并提取频率能量最高的频率值作为主频率；并采用希尔伯特变换计算得到数字脑电信号的瞬时相位；以主频率和瞬时相位分别作为正弦波的频率和初相，生成预测正弦波且预测获取实时相位信息；判断是否在施加振动刺激的相位区间，并生成和输出控制指令，根据控制指令控制振动电机振动刺激受试者的感觉通道。本发明提高了脑机接口系统的信噪比，增强了运动想象信号的识别率。
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