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公开(公告)号：CN112976060A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110155682.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法。该标定系统包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。该标定系统精度高、使用简单。
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公开(公告)号：CN110314066A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910672628.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼手指康复训练装置及其使用方法。外骨骼手指康复训练装置包括外骨骼手指康复训练机构，该外骨骼手指康复训练机构包括支撑座、指套作动机构以及与指套作动机构的动力输出端连接的指关节指套；指关节指套能够套接在待康复指关节外围，且指关节指套在指套作动机构的动力作动下，带动待康复指关节被动弯曲/拉伸，所述支撑座包括仿形壳，该仿形壳的内表面依照完整的手掌背面/部分的手掌背面仿形设置，而仿形壳的背面则设置有动力固定座；所述指套作动机构的动力部分安装在动力固定座上；当待康复指关节进行康复运动时，所述指套作动机构位于手掌外侧。因此，本发明不影响患者的握紧动作，可以实现患者康复的完整活动空间。
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公开(公告)号：CN115463006A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211220003.7
申请日：2022-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于混合驱动器的柔性康复手套，包括五个混合驱动器及驱动器的控制箱；所述混合驱动器包括混合驱动器包括驱动器末端安装座、柔性驱动器、TPFE水管、柔性驱动器前段安装座、柔性驱动器气管、气管连接座二、SMA弹簧驱动器、气管连接座一、降温水管，控制箱内部设有气泵、过滤器、水泵及水箱、比例阀、控制电路板，过滤器分别连接气泵和电气比例阀，控制箱外部包括驱动器控制箱体、控制箱盖子、总开关、按钮、电压显示器。该柔性康复手套结合了柔性驱动器输出力矩大和SMA力质比高的特点，解决传统的柔性驱动器只能单向运动的特点，带动患者的手指进行双向运动，为患者提供双向的足够工作力矩和工作空间。
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公开(公告)号：CN112976060B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110155682.3
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法。该标定系统包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。该标定系统精度高、使用简单。
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公开(公告)号：CN109528448B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201811561691.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02 , G05B19/042 , A63B24/00 , A63B23/16
Abstract: 本发明提出一种外骨骼手指康复训练装置，包括壳体以及设置在壳体内的第一电机和第二电机；所述第一电机的输出轴与第二电机的输出轴的朝向相反；所述第一电机输出轴上设置有第一电机齿轮，第一电机齿轮的右侧啮合连接有第一传动齿轮；所述第一传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的食指套和中指套；所述第二电机的输出轴上设置有第二电机齿轮，第二电机齿轮右侧啮合连接有第二传动齿轮；所述第二传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的小拇指套和无名指套；所述支撑座上还设置有大拇指套。本发明可以有效的贴合手指的运动轨迹，辅助脑卒中患者进行手指展开和握紧，给患者的手指压力小；精准控制力的输出和指套的极限旋转位置，稳定性高，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113491622B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110906642.8
申请日：2021-08-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了基于仿蜂窝结构的双向驱动器的康复手套，包括五个仿蜂窝结构的双向驱动器和棉质手套，所述双向驱动器通过魔术扎带固定在手套的背部；所述双向驱动器包括中空的屈曲气囊、中间引导层、中空的伸展气囊三部分组成，所述屈曲气囊呈连续弯曲状态，中间引导层也呈连续弯曲状态，所述屈曲气囊与中间引导层对称设置，所述伸展气囊呈伸直状态设置在中间引导层下方，本发明提供了一种新型的仿蜂窝结构的双向驱动器，可以给患者提供屈曲和伸展两个自由度的康复训练，并且提出了双向驱动器的控制算法，对驱动器进行力控制输出，能够更好的帮助患者尽快恢复手部功能。
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公开(公告)号：CN113491622A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110906642.8
申请日：2021-08-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了基于仿蜂窝结构的双向驱动器的康复手套，包括五个仿蜂窝结构的双向驱动器和棉质手套，所述双向驱动器通过魔术扎带固定在手套的背部；所述双向驱动器包括中空的屈曲气囊、中间引导层、中空的伸展气囊三部分组成，所述屈曲气囊呈连续弯曲状态，中间引导层也呈连续弯曲状态，所述屈曲气囊与中间引导层对称设置，所述伸展气囊呈伸直状态设置在中间引导层下方，本发明提供了一种新型的仿蜂窝结构的双向驱动器，可以给患者提供屈曲和伸展两个自由度的康复训练，并且提出了双向驱动器的控制算法，对驱动器进行力控制输出，能够更好的帮助患者尽快恢复手部功能。
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公开(公告)号：CN110314066B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910672628.9
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼手指康复训练装置及其使用方法。外骨骼手指康复训练装置包括外骨骼手指康复训练机构，该外骨骼手指康复训练机构包括支撑座、指套作动机构以及与指套作动机构的动力输出端连接的指关节指套；指关节指套能够套接在待康复指关节外围，且指关节指套在指套作动机构的动力作动下，带动待康复指关节被动弯曲/拉伸，所述支撑座包括仿形壳，该仿形壳的内表面依照完整的手掌背面/部分的手掌背面仿形设置，而仿形壳的背面则设置有动力固定座；所述指套作动机构的动力部分安装在动力固定座上；当待康复指关节进行康复运动时，所述指套作动机构位于手掌外侧。因此，本发明不影响患者的握紧动作，可以实现患者康复的完整活动空间。
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公开(公告)号：CN109549819B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811347019.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法，装置包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，力觉传感器采集力反馈信息，判断并进行力稳定控制，利用空间位置传感器采集空间角度信息，实现手指的空间位置实时控制，本发明方法适用于帮助由于脑卒中引起的手部偏瘫患者进行主动和被动康复训练。
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公开(公告)号：CN109549819A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811347019.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法，装置包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，力觉传感器采集力反馈信息，判断并进行力稳定控制，利用空间位置传感器采集空间角度信息，实现手指的空间位置实时控制，本发明方法适用于帮助由于脑卒中引起的手部偏瘫患者进行主动和被动康复训练。
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