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公开(公告)号：CN114770484A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210552674.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开一种电驱动刚柔软耦合水蛇机器人，包括蛇体骨架、电驱动机构、仿生蛇皮和控制机构，蛇体骨架包括依次连接的蛇头、蛇体躯干和蛇尾，蛇体躯干包括若干节依次连接的躯干段，任意一节躯干段均包括柔性支撑外套、变刚度脊柱和多组弹性伸缩件。本发明采用刚柔软耦合结构，刚性部分主要体现在电驱动机构，柔性部分主要体现在变刚度脊柱，软体部分主要体现在蛇体躯干采用的柔性支撑外套以及仿生蛇皮，水蛇机器人整体结构简单、体积小，具有质量轻、运动速度快、灵活性高、机动性强、满足水下极端环境作业需求等优势，从而解决了现有水蛇机器人存在的灵活性差、机动性差以及环境适应能力差，从而导致其无法满足水下复杂作业环境的问题。
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公开(公告)号：CN113664865A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110969171.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种多指软抓手，涉及软体机器人领域，包括中心板、多个连接板、多个软手指、多个固定件、多个手指基座和多个第一连接组件，软手指包括依次连接的气压驱动层、第一柔性电极层、可变刚度层和第二柔性电极层，第一柔性电极层包括第一柔性基底层和多个第一柔性电极，可变刚度层包括柔性外壳和多个隔板，多个隔板将柔性外壳分隔为多个空腔，空腔中填充有电流变液，一个第一柔性电极与一个空腔位置相对应且结构相匹配，第二柔性电极层包括第二柔性基底层和固定于第二柔性基底层的上的第二柔性电极。本发明提供的多指软抓手具有变刚度的特性，能够对弯曲形状进行控制，有效地提高了抓取的稳定性和可靠性，使得抓取过程更加安全。
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公开(公告)号：CN113639004A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110973363.3
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种挤压模式巨电流变液阻尼器，包括支架、容器和连接结构。其中，支架包括底板、导向轴和顶板，导向轴垂直固定于底板上，顶板滑动设置于导向轴上；容器包括容器本体和同轴设置于容器本体内的两个螺旋弹簧片，容器本体固定于底板上，两个螺旋弹簧片的底部均固定于容器的底部，两个螺旋弹簧片互不接触且间隔180°；容器本体用于容纳巨电流变液；两个螺旋弹簧片分别用于连接正极和负极；连接结构的顶部与顶板固定相连，连接结构的底部与两个螺旋弹簧片的顶部固定相连。相比于现有技术，本发明的挤压模式巨电流变液阻尼器在小体积、无须依赖额外刚性元件的情况下，能够输出一个稳定、可控、巨电流变液利用率高的阻尼力。
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公开(公告)号：CN113513559A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110522241.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于MFC正逆压电效应的Stewart隔振平台，包括负载上平台和基础下平台，负载上平台的三个角位置处分别固定连接有一个上转接头，基础下平台的三个角位置处分别连接有一个下转接头，三个上转接头与三个下转接头之间连接有六个单腿隔振单元；负载上平台的每条支撑梁上均设置有三对MFC压电纤维贴片，每对MFC压电纤维贴片均包括一个MFC传感器和一个MFC作动器，且每对MFC压电纤维贴片中的MFC传感器和MFC作动器能够角色互换，MFC传感器和MFC作动器分别通过导线电连接有控制器。本发明多个MFC传感器和MFC作动器与控制器结合，能够实现主动控制减振，采用主、被动复合减振技术，可以降低共振峰值的同时，保证高频衰减率，实现较好的隔振效果。
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公开(公告)号：CN111779790B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010721065.0
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种减振装置，涉及振动抑制技术领域，包括底座、负载平台、刚度主动可调组件和阻尼主动可调组件；所述刚度主动可调组件包括第一电磁负刚度组件和第二电磁负刚度组件，所述第一电磁负刚度组件底部设置于所述底座上，顶部通过所述阻尼主动可调组件与所述负载平台连接；所述第二电磁负刚度组件底部设置于所述底座上，顶部通过法兰座与所述负载平台连接；所述阻尼主动可调组件、第一电磁负刚度组件和第二电磁负刚度组件均由外部供电。本发明提供的减振装置，采用电磁负刚度装置作为刚度主动可调组件，结合阻尼主动可调组件，实现共振频率降低，从而提高隔振装置的工作频带范围。
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公开(公告)号：CN113048173A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110245225.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 上海大学
IPC: F16F1/02 , F16F15/04 , F16F15/073 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种压电纤维片的Stewart隔振平台，所述隔振平台包括：负载上平台、基础下平台、控制器及设置在负载上平台和基础下平台之间的多个单腿隔振单元组，每个所述单腿隔振单元组包括两个单腿隔振单元；所述单腿隔振单元包括第一膜片弹簧和第二膜片弹簧，所述第一膜片弹簧和所述第二膜片弹簧的两侧分别设置有MFC作动器和MFC传感器；所述MFC传感器和所述MFC作动器均与所述控制器连接。本发明通过MFC传感器采集每个第一膜片弹簧和第二膜片弹簧上的振动形变信号发送给控制器，控制器确定消除振动形变信号所需的控制量，控制MFC作动器，实现了主动隔振，提高了振动效果。
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公开(公告)号：CN111810585B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010721738.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: F16F15/067 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开一种组合隔振系统，涉及振动抑制领域，包括底座和负载平台；底座上固定设置有下密封筒，下密封筒连接有上密封筒，上密封筒上穿设有推杆，推杆底部通过第一直线轴承与底座连接；推杆轴肩上安装有电磁负刚度部件，推杆上套设有推杆弹簧；底座上通过第二直线轴承连接有尼龙推杆，尼龙推杆顶部通过金属活塞与负载平台连接，推杆顶部与负载平台连接；金属活塞与尼龙推杆连接位置处设置有巨电流变液阻尼器，尼龙推杆下方安装有永磁刚度部件；尼龙推杆上套设有阻尼器弹簧。本发明通过并联负刚度组件不但显著降低了组合隔振系统的固有频率，同时也改善了系统的阻尼特性，提高了组合隔振系统产生高频内共振的频率。
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公开(公告)号：CN112688531A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011506764.X
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海大学
IPC: H02K41/02 , H02K41/035 , H02K5/24 , B60K1/00
Abstract: 本发明公开一种音圈电机主动悬置，涉及车辆悬置减振技术领域，包括悬置外壳部分、被动减振环路部件和主动减振环路部件；所述被动减振环路部件和所述主动减振环路部件均设置于所述悬置外壳部分内部，且所述被动减振环路部件设置于所述主动减振环路部件与所述悬置外壳部分之间；所述被动减振环路部件的顶部和所述主动减振环路部件的顶部均与所述悬置外壳部分的负载端相连接。能够根据实时工况主动控制音圈电机产生激振力以抵消振动干扰，实现较高的减振效率，适用于对舒适性和平稳性具有较高要求的车辆悬置系统的减振。
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公开(公告)号：CN110762153B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911064993.8
申请日：2019-11-04
Abstract: 本发明公开一种基于压电自供电的阻尼可调电流变液减振器，涉及振动隔离与抑制技术领域，包括外筒、内筒、活塞、线圈、两个活塞杆、两个面弹簧、两个端盖、两个电路系统和多个压电片，外筒和内筒之间填充有电流变液，活塞滑动安装于内筒内部，线圈缠绕于活塞上，活塞的两端各安装有一个活塞杆，各活塞杆穿过一个端盖并安装有一个面弹簧，各面弹簧上贴设有多个压电片，一个电路系统一端与一个面弹簧上的压电片连接，另一端与线圈连接；另一个电路系统一端与另一个面弹簧上的压电片连接，另一端与外筒和内筒连接。该装置将压电转换的能量用于线圈和电流变液的供电中，能极大地提升能量的利用率，并提升装置的减振性能，具有自适应阻尼特性。
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