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公开(公告)号：CN1312749C
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200410099177.8
申请日：2004-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多规格直径焊球自动投放装置，包括：储球仓，托架，台阶式转盘，出球底座和驱动元件。储球仓设置在托架上，驱动元件在出球底座下方，台阶式转盘设置在托架、出球底座之间，托架和出球底座通过连接件连接，储球仓对于所要投放的每种直径规格的焊球都有与其相对应的一偏心料孔；托架对应着储球仓的各偏心料孔位置分别开有相应大小的通孔；台阶式转盘各台阶面上均匀分布着相应规格焊球直径的通孔，中心开有与驱动元件相连的孔及键槽；出球底座顶部开有与台阶式转盘相对应的焊球下滑槽和一偏心出料孔。本发明第一次实现了可投放多种直径规格焊球的功能，驱动元件增加了设备的灵活性和方便性，易于实现加工的自动化和柔性化。
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公开(公告)号：CN120056110A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510247116.3
申请日：2025-03-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于物理信息网络的多关节机器人间隙误差补偿方法，通过采集机器人激励实验过程中机器人各关节角度、角速度和电流数据并计算得到机器人的动力学残余误差并生成数据集，用于训练构造得到的误差检测及分类网络；再构造基于高斯基函数的间隙误差模型并建立基于PINN的间隙误差补偿网络，通过数据集训练后在在线阶段采用训练后的基于PINN的间隙误差补偿框架进行预测误差幅值以及进行误差补偿。本发明能够避免对关节间隙的复杂力接触过程进行建模，通过学习机器人的关节运动状态与间隙误差之间潜在的映射关系，实现高性能的关节动力学间隙误差的有效补偿，提升了基于动力学模型的机器人控制技术的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119322110A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411348495.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9013 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多方向扫描的电涡流缺陷检测方法、电子设备及可读存储介质。其工作的基本思路是在线圈中通入固定频率的激励电流以在空间中产生交变的激励磁场。在适当的位置利用磁场传感器测量由缺陷引起的磁通密度变化，进而实现对缺陷的感知。本发明借助孔洞缺陷在不同方向上的尺寸类似而裂纹缺陷拥有较大的长宽比这一特点，提出采用合适的探头从多个方向进行连续运动扫描，通过获得更多缺陷信息从而实现缺陷分类。本发明采用基于连续运动的多方向扫描后，在不严重影响检测效率的前提下缺陷在不同方向上的信息可被获得，采用合适的信号处理方法可顺利实现孔洞及裂纹的分类。
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公开(公告)号：CN114683252B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210458662.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种构型对称的四足机器人轻型作业机械臂，包括基座、第一关节模组、第二关节模组、大臂杆、第三关节模组、第四关节模组、小臂杆、第五关节模组、第六关节模组和末端法兰；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体结构相对所述基座中心竖直面对称；所述四足机器人轻型作业机械臂的整体姿态可以是折叠、伸展或结合四足机器人使用需求的各种姿态；电源线、控制总线、末端机械手爪电源线和传感器通讯线等均可以在所述四足机器人轻型作业机械臂的内部布置。本发明的轻型作业机械臂可以配合四足机器人使用需求，完成特定的姿态和动作。折叠姿态有效降低整个系统重心，有利于四足稳定运行；撑地姿态辅助侧翻的四足机器人返回站立状态等。
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公开(公告)号：CN118090894A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410224229.7
申请日：2024-02-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N27/904 , G01N27/9013
Abstract: 本发明公开了一种基于电涡流效应检测导体边缘缺陷的探头组合、检测方法和用途，涉及电涡流传感器检测技术领域，所述探头组合包括第一探头和第二探头，所述第一探头和第二探头分别包括至少一个线圈和一个磁场传感器；所述第一探头中包括方形线圈，所述第二探头中包括一对对称放置的矩形线圈；采用所述探头组合实施检测时，逐次携带一个探头沿规划路径对被测试件边缘区域进行扫描。本发明克服了电涡流检测的边缘效应影响，解决了基于阻抗测量的传统电涡流探头难以对边缘区域缺陷进行有效检测的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114800513B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210505721.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。
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公开(公告)号：CN117644512A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311724718.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向多任务场景的多机械臂系统的快速分配调度方法，涉及多机械臂系统领域，根据机械臂的工作空间模型对任务集进行离线预分组；对待分配机械臂，进行在线分配调度。本发明将离线分组和在线调配结合，通过离线预分组减少在线分配调度时迭代遍历的次数，从而降低分配时间，从而可以解决多个机械臂在多任务场景中的快速分配调度问题，相比于离线算法，该任务所需要的单次调度时间较短，满足机械臂的控制周期，能够在一些需要时间要求的工业场景快速部署及应用，如果有未知任务增加，可以将其采用离线预分组算法快速分配到对应的组中，再通过在线分配调度过程进行响应。
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公开(公告)号：CN116416305B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211132640.9
申请日：2022-09-17
Applicant: 上海交通大学 , 一汽模具制造有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及姿估计技术领域，尤其涉及一种基于优化采样五维点对特征的多实例位姿估计方法，包括：步骤1、对模型点云和深度相机获取的场景点云分别进行预处理，计算法向量和曲率信息，得到降采样模型点云和降采样场景点云；步骤2、采用降采样模型点云的空间点位置、法向量和曲率信息，计算五维点对特征描述符，构建模型描述哈希表；步骤3、对降采样场景点云在各实例中随机进行关键点提取，采集各实例的点对特征。本发明采用各实例内随机采样关键点，减少误匹配，提高了目标检测和位姿估计效率，使算法的精度更好；采用自组织映射神经网络聚类优化各实例对应的位姿估计结果，使算法的鲁棒(56)对比文件Jianwei Guo等.Efficient Center Votingfor Object Detection and 6D PoseEstimation in 3D Point Cloud.IEEETransactions on Image Processing .2021,全文.
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公开(公告)号：CN115878297A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110895973.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 上海交通大学 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本申请提供一种图像处理方法、装置、服务器及可读存储介质。其中，方法包括：获取在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一帧数分配权重，N为大于1的整数，k为正整数；根据N个第一帧数分配权重，确定在第k个周期中与N个摄像头一一对应的N个第一图像处理帧数；对第一摄像头在目标时间内采集的Q个图像进行图像处理；其中，第一摄像头为N个摄像头中的任一摄像头，目标时间为第k个周期中的任一个单位时间，Q为与第一摄像头对应的第一图像处理帧数。在本申请中，服务器可以依据各摄像头在各周期中的帧数分配权重，灵活调整各摄像头在各周期中的图像处理帧数，从而可以提高服务器进行图像处理的灵活性。
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公开(公告)号：CN113177365B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110579630.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06T19/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端，引入包络面数据获取初始位姿，采用基于主包络面对齐的姿态选择方式代替随机姿态选择方式，提高初始位姿生成稳定位姿的概率和效率；通过增加第四层稳定度过滤层，增加后续层的堆叠以及结构整体稳定度；通过准静态放置机制中嵌入物体掉落预测网络，大幅缩短某些极端情况判定物体稳定与否的计算耗时，提高了方法的整体效率。本发明的启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端具有堆叠能力强，普适性高，整体效率更高的优点。
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