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公开(公告)号：CN113748597A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201980095382.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 具有：电动机状态观测部(1)，其对电动机状态信号进行输出；第一扭矩推定部(21)，其基于电动机状态信号及对象机械(10)的物理模型参数，对第一推定扭矩和物理状态变量进行输出；物理模型存储部(22)，其以减小实际扭矩和第一推定扭矩的差分的方式对物理模型参数进行学习并存储；特征量生成部(3)，其根据第一推定扭矩、物理状态变量及电动机状态信号之中的至少一个而生成特征量；第二扭矩推定部(41)，其使用在输入输出关系包含自回归项的机器学习而根据特征量及机器学习模型参数对机器学习校正量进行计算，与第一推定扭矩相加而将第二推定扭矩进行输出；以及机器学习模型存储部(42)，其以机器学习校正量与实际扭矩和第一推定扭矩的差分接近的方式，通过有教师学习对机器学习模型参数进行学习并存储。
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公开(公告)号：CN109642851B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201780006869.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01M13/025
Abstract: 控制装置(1)具有：生成器(10)，其生成使电动机向一个方向正驱动后向与一个方向相反的方向使电动机逆驱动的驱动指令；生成器(11)，其基于驱动指令和表示电动机的动作状态的位置信号，生成对电动机进行驱动的扭矩指令；检测器(13)，其使用基于位置信号而计算出的信号，对与电动机连接的驱动侧传递部和与负载连接的负载侧传递部之间的接触进行检测而作为测定完成接触，将检测结果作为接触信号而输出；以及推定器(14)，其基于接触信号及位置信号，对驱动侧传递部及负载侧传递部间的齿隙进行推定。
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公开(公告)号：CN106170432B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201580019166.0
申请日：2015-03-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种转向控制装置及其转向辅助转矩控制方法，在驾驶员握住转向盘进行转向的情况下，能够通过使转向转矩跟随目标转向转矩来实现顺畅的转向，并且当放开转向盘时，能够调节为方向盘以适当的速度返回中间点，从而在转向时和放开时能够兼顾良好的转向感。根据作为第一转向辅助转矩与第二转向辅助转矩之和的马达转向辅助转矩对马达进行控制，所述第一转向辅助转矩与目标转向转矩和转向转矩的偏差的积分值成比例，所述第二转向辅助转矩与马达旋转角速度成比例，当转向盘返回中间点时所述第二转向辅助转矩作用向抑制转向盘的返回速度的方向。
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公开(公告)号：CN105934724B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201480073829.2
申请日：2014-11-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。
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公开(公告)号：CN105873841B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201480068729.0
申请日：2014-11-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B65H23/192 , G05B11/36 , G05B11/42 , G05B13/02
CPC classification number: B65H18/145 , B65H23/044 , B65H23/1806 , B65H23/1888 , B65H2513/11 , B65H2515/31 , B65H2515/312 , B65H2557/264 , B65H2557/2644 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 辊间输送控制装置具有：张力控制量检测器，其检测张力控制量；速度轴速度控制器，其进行使输送速度与速度轴速度指令一致的控制；张力轴速度控制器，其进行使输送速度与张力轴速度指令一致的控制；同步速度指令生成部，其使速度轴速度指令和张力轴基准速度指令同步；张力控制运算部，其基于乘以比例增益所得到的比例补偿和乘以积分增益而进行积分所得到的积分补偿而输出张力控制校正值；调整执行指令生成部，其在自动调整期间输出调整执行指令；二值输出部，其在自动调整期间作为调整时相加值而输出相加值振幅的正负中的一个值；张力轴速度指令生成部，其基于张力轴基准速度指令、张力控制校正值、调整时相加值而输出张力轴速度指令；以及增益计算部，其基于自动调整期间的张力控制偏差的周期和振幅而计算比例增益和积分增益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106796416A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580054433.8
申请日：2015-08-17
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/02
Abstract: 具有：控制运算部(101)，其基于控制增益和对指令值和控制量进行减法运算而计算出的控制偏差，生成操作量；调整执行指令生成部(102)，其生成表示ON或者OFF的调整执行指令值；二值输出部(103)，其在调整执行指令值为ON的期间，基于控制偏差和滞后幅度设定值而生成调整时相加值；标准偏差推定部(106)，其在调整执行指令值为OFF的期间，对将控制量或者控制偏差的低频分量去除后的低频分量去除信号进行计算，对标准偏差推定值进行计算，该标准偏差推定值是标准偏差的推定值；以及滞后幅度运算部(107)，其基于标准偏差推定值而对滞后幅度运算值进行计算，将二值输出部(103)的滞后幅度设定值变更为滞后幅度运算值。通过适当地设定滞后的大小，从而能够将噪声的影响去除而高精度地计算出控制增益。
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公开(公告)号：CN106170432A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201580019166.0
申请日：2015-03-19
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D6/02 , B62D6/10 , B62D15/0215 , B62D15/0235
Abstract: 本发明提供一种转向控制装置及其转向辅助转矩控制方法，在驾驶员握住转向盘进行转向的情况下，能够通过使转向转矩跟随目标转向转矩来实现顺畅的转向，并且当放开转向盘时，能够调节为方向盘以适当的速度返回中间点，从而在转向时和放开时能够兼顾良好的转向感。根据作为第一转向辅助转矩与第二转向辅助转矩之和的马达转向辅助转矩对马达进行控制，所述第一转向辅助转矩与目标转向转矩和转向转矩的偏差的积分值成比例，所述第二转向辅助转矩与马达旋转角速度成比例，当转向盘返回中间点时所述第二转向辅助转矩作用向抑制转向盘的返回速度的方向。
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公开(公告)号：CN103858335B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280050245.4
申请日：2012-09-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B13/042 , G05B19/00 , G05B19/19 , G05B2219/41021 , G05B2219/42155 , H02P21/18 , H02P31/00
Abstract: 参考模型部（3）对模型位置（ya）和模型扭矩（τa）进行计算，其中，该模型位置（ya）用于使控制对象（2）的模型追踪于位置指令（yc），该模型扭矩（τa）用于使控制对象（2）的模型按照该模型位置（ya）而动作。增益变更部（7）在控制对象（2）的动作过程中，基于模型位置（ya）、位置检测值（ym）以及由扭矩加法器（6）向控制对象（2）输出的扭矩指令（τr）中的至少一项，对可变补偿值（Dτ）的运算中使用的至少1次和2次控制增益中的某一个控制增益的值进行变更，并反映在可变补偿值（Dτ）的运算中，该可变补偿值（Dτ）由可变补偿运算部（4）向积分补偿器（5）输出。
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公开(公告)号：CN102906995B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201180026067.7
申请日：2011-05-19
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: H02P29/0016 , H02P23/22
Abstract: 具有：指令速度运算单元（101），其根据外部输入的基准速度（ωb）和比率增益（α）输出指令速度（ωr）；标准速度生成单元（108），其将指令速度（ωr）作为输入，以追随指令速度（ωr）的方式运算并输出标准速度ωa；控制偏差运算单元（103），其根据速度偏差（ωe）和速度偏差校正值（ωec）输出控制偏差(e)，速度偏差（ωe）是标准速度（ωa）与电动机（3）的速度（ωm）的差；速度控制单元（104），其以控制偏差（e）减小的方式通过控制运算，输出补偿扭矩（τm）；速度偏差校正单元（105），其至少基于补偿扭矩（τm）运算速度偏差校正值（ωec）；指令扭矩运算单元（107），其至少将补偿扭矩（τm）作为输入而输出电动机（3）的扭矩的目标值即指令扭矩（τr）；以及比率运算单元（102），其基于速度偏差（ωe）运算比率增益（α）。
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公开(公告)号：CN103190074B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201180053022.9
申请日：2011-10-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B6/02 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41152
Abstract: 为了针对尽可能宽泛的特性的机械系统实现高速高精度的控制，本发明的马达控制装置具备反馈滤波器，该反馈滤波器具有在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从滤波器截止频率（ωfL）至比滤波器截止频率（ωfL）大的滤波器上限频率（ωfH）为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在滤波器上限频率（ωfH）以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，进行使所述滤波器特性作用于反馈传递函数的运算，控制常数设定部以针对速度增益（Kv）的增大使滤波器上限频率（ωfH）相对滤波器截止频率（ωfL）的比变小的方式设定速度增益（Kv）、和滤波器截止频率（ωfL）及滤波器上限频率（ωfH）中的至少一方。
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