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公开(公告)号：CN103884868B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
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公开(公告)号：CN105415391A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510974767.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/0009 , B25J19/0025 , B25J19/02
Abstract: 一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中动力输入装置设置在手掌板框架的一侧，所述运动输出装置位于手掌板框架的另一侧，所述手掌板框架上设置有绝对位置传感器；波发生器套装在电机的输出轴上，柔轮设置在电机的输出轴与动力输出轴之间，柔轮的小口端固定套装在动力输出轴上，柔轮的大口端套装在波发生器外；电路板设置在辅助基座上，电位计固定连接在电路板上；所述壳体穿过手掌板框架与箱体可拆卸连接，所述小齿轮与冠齿轮相啮合。本发明具有结构紧凑、输出力矩大、传动平稳准确的优点。本发明用于机器人灵巧手机构中。
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公开(公告)号：CN105415356A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/065
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN104626187B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410850501.9
申请日：2014-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口，它涉及一种机械臂关节快换接口，具体涉及一种可在轨更换的机械臂关节快换接口。本发明为了解决现有大型空间机械臂无法进行在轨维护的问题。本发明包括凸本体、与凸本体相配和的凹本体、导向机构、定位机构、电连接器辅助连接机构和六个快速拆卸连接机构，定位机构、所述电连接器辅助连接机构安装在凹本体上，导向机构安装在凸本体上，六个快速拆卸连接机构均布安装在凹本体上，凹本体通过六个快速拆卸连接机构与凸本体连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN103592932B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310636885.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模块、无名指控制电路模块、小指控制电路模块、肌电信号采集模块、电池管理系统模块、电刺激反馈模块组成。本发明的多自由度假手具有模块化手指，五个手指具有独立的驱动控制系统，可实现“自算自控”功能，提高响应处理速度，模块化手指模块与手掌控制模块通过RS-485总线进行通信，USB接口模块、肌电模块、电源模块均具有通用接口。本发明适用于多指肌电假手模块化嵌入式控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105156623A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607801.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种零回差多链同步摇杆机构，它涉及一种摇杆机构。现有摇杆机构大多为单个输出，在需要多工种同时操作的条件下需要较多的生产设备；而具有多输出的摇杆机构存在同步性的处理尚不完善，在需要较大力矩的情况下，摇杆机构的体积庞大；在对精度较高的情况下，摇杆机构的回差使其使用受限的问题。本发明包括动力模块和多个输出模块，多个输出模块以动力模块为中心均布在动力模块的周围；所述动力模块包括支座、蜗杆、电机座和电机，所述支座的下端设置有电机座，所述电机座内设置有电机，蜗杆穿设在支座上，蜗杆的下端与电机相连接；输出模块包括输出摇杆、蜗轮轴、蜗轮、间距调整杆、右间距微调组件和左间距微调组件.本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN105058388A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J17/00
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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公开(公告)号：CN103722565B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201410032110.6
申请日：2014-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。
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公开(公告)号：CN104816311A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510187993.2
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种可在轨更换的机械臂关节快换接口系统，它涉及一种机械臂关节快换接口系统。本发明目的是为解决空间在轨维护工作中，现有使用的机械臂关节快换接口的电连接器因不具备超行程量缓冲功能而使其承受过载力发生损坏的问题。本发明中所述容差导向对接装置包括凹本体、与凹本体结构相配合的凸本体，所述凹本体和凸本体之间通过多组锁定定位装置和多组机械连接快拆装置可拆卸连接，所述多组锁定定位装置均匀设置在凹本体和凸本体之间，所述多组机械连接快拆装置均布在凹本体和凸本体之间，所述电气连接装置设置在凹本体和凸本体组成的腔体内；本发明用于空间在轨维护工作中。
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公开(公告)号：CN103144785B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310108237.7
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固系统，它涉及一种陆器及仪器设备锚固系统。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，阶梯推杆位于锚尖内且与锚尖之间滑动连接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，四个锚固爪呈星形设置，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接，减振单元的滑动轴承套装在推进单元的膨胀缸的外壁上，减振单元与推进单元的膨胀缸之间相对滑动，所述缠绕单元固定在减振单元的套筒上。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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