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公开(公告)号：CN105599298B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511029652.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 一种面向多自由度3D打印机器人的3D打印头机构控制系统及该系统的控制方法，涉及3D打印头控制领域。解决了当前3D打印机控制器与多自由度机器人控制系统的整合难度大和集成度低的问题。本发明控制系统包括多自由度机器人中央控制器和3D打印头控制系统两部分。前者根据作业任务，主要完成多自由度3D打印机器人的笛卡儿空间运动轨迹规划，并同步完成对3D打印头状态监控和送丝机构的运动规划；后者由控制处理模块、电源隔离变换模块、隔离差分信号变换模块、数字信号隔离模块、步进电机驱动模块、加热模块和温度采集模块构成，其根据前者下传的控制指令，完成3D打印头的出丝控制。有效提高3D打印头机构控制系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN107131986A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710339429.7
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L1/2206 , G01L5/16
Abstract: 一种双孔平行梁式六维力传感器，涉及传感器技术领域。本发明是为了解决现有技术中六维力传感器灵敏度低、维间耦合大、非线性度大、精度低和迟滞大的问题。本发明四个内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，四个外弹性梁分别固定在四个内弹性梁的另一端，四个固定台分别位于相邻的两个外弹性梁之间，固定台的两端分别通过浮动梁与其相邻的外弹性梁相连，每个内弹性梁的上下两面均设有两个电阻应变片，每个外弹性梁的外侧均设有四个电阻应变片，弹性体位于外壳腔内，上端盖盖在外壳的开口处，上端盖的外径小于外壳的内径。本发明用于对六维力信息进行测量。
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公开(公告)号：CN104461985B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410853217.7
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于节点级联的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有同步串行通讯采用主从节点复用时钟和数据总线的方式，导致节点数量、通讯距离和速率均受限的问题。本发明所述基于节点级联的主从同步串行通讯装置，该通讯装置包括主节点和n个从节点，n为正整数，主节点包括主节点控制器和隔离差分模块，主节点控制器包括主发送模块M_TX和主接收模块M_RX，每个从节点包括从节点控制器和两个隔离差分模块，从节点控制器包括第一从接收模块RX1、第二从接收模块RX2、第一从发送模块TX1和第二从发送模块TX2。本发明用于同步串行通讯中。
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公开(公告)号：CN105415356B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510990752.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN105082169B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510607803.8
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有机电输出的大容差微型末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有空间机械臂末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、能源消耗大的问题。本发明外壳模块、动力输出模块、传感器模块、多个运动驱动模块和多条捕获运动链；运动链外壳、驱动外壳、螺纹固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通，运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间，动力输出模块穿设在运动链外壳内，运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上，每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动，多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围，运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106476925A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610971537.1
申请日：2016-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿-机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿-机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。
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公开(公告)号：CN105058388B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510505292.9
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
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公开(公告)号：CN104044155B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410271349.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种重力抵消装置，包括气浮平台(1)、机架(2)、弹簧(3)、滑轮(4)、绳(5)、平行四连杆(6)和提吊连杆(7)，机架(2)的一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第一端与气浮平台(1)固定连接，弹簧(3)的第二端通过滑轮的第一端与机架(2)转动连接，平行四连杆(6)的第二端与提吊连杆(7)的第一端转动连接，绳(5)的第二端与机架(2)活动连接后再与平行四连杆(6)和提吊连杆(7)的连接点固定连接。本发明通过调节机架、平行四连杆以及弹簧刚度，能够通过提吊连杆对机械臂质心施加一个和机械臂重力相等方向相反的提吊力，且该提吊力不随机械臂俯仰转角的变化而变化，具有结构简单巧妙、造价低、安全可靠、操作方便等优点。(4)与绳(5)的第一端固定连接，平行四连杆(6)
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公开(公告)号：CN103878770B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410138351.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。
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公开(公告)号：CN104440944B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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