公开(公告)号：CN106476925A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610971537.1

申请日：2016-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  耿得强 ,  刘宏

IPC: B62D57/028

CPC classification number: B62D57/028

Abstract: 小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿-机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿-机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。

公开(公告)号：CN106476925B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201610971537.1

申请日：2016-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘伊威 ,  耿得强 ,  刘宏

IPC: B62D57/028

Abstract: 小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿‑机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿‑机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。