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公开(公告)号：CN109634279A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811543355.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0231 , G05D1/0257
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与单目视觉的物体定位方法，将摄像头与激光雷达按照一定的相对位置关系安装，利用深度学习算法在机器人运动过程中对目标物进行识别，参照摄像头原理，利用目标物在图片中的位置计算得到目标物在摄像头坐标系下的角度，并在激光雷达数据中寻找该角度的对应的激光束以得到目标物与机器人的相对位置关系，在实时定位与地图构建过程中，获取得到目标物在地图中的位置。
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公开(公告)号：CN109483589A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811624155.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器将其叶片通过螺钉固定在阀体外壁上，所述固定挡块的与缸体接触面设置有螺纹孔，所述缸体上对应螺纹孔设置有安装通孔，所述固定挡块通过螺钉与螺纹孔配合安装在缸体内壁上；在叶片的两矩形侧面设置有矩形槽，所述叶片的下弧面两侧设置用于防止叶片与固定挡块贴死的圆弧槽，且所述矩形槽与圆弧槽相通；并将缸体和阀体进行拆分设置，使得密封性能优良，便于加工和装配，泄漏油导出简便，能够克服叶片与固定挡块贴合死区的液压转角自伺服柔顺驱动机构。该机构同时还应具有阀体阀芯受力平衡不易位移、动力特性好，关节灵活度高、响应速度快和控制精度高的特点。
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公开(公告)号：CN107061182B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710189620.8
申请日：2017-03-27
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种往复振荡式扑翼能量转换装置，包括机架、扑翼、倾角调节装置，两个滑块、两个滑柱、连杆机构、小带轮、控制器、以及发电装置，两个滑柱分别固定于机架两端，两个滑块分别套在两个滑柱上形成滑动副，扑翼通过扑翼转轴与两个滑块相连，所述倾角调节装置为与扑翼转轴相连的伺服电机，滑柱中部设有限位块，滑柱顶部和滑柱中部分别设有一个位置感应器，滑块通过连杆机构与小带轮相连，滑块的上下滑动通过连杆机构转为小带轮的转动，小带轮通过皮带与发电装置相连，所述位置感应器的信号均接入控制器，控制器通过伺服电机控制扑翼转轴旋转，从而改变扑翼的攻角。本发明结构简单，通过滑动副和连杆传动，能量转换效率高，损耗少。
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公开(公告)号：CN103452951B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310443713.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 吴若麟 , 张宏伟 , 胡国 , 郑洁 , 曾良才 , 孙杉 , 梅鹏 , 胡琪 , 晏晚君 , 胡金 , 郑翠 , 郑开柳 , 肖俊 , 刘晓磊 , 陈新元 , 傅连东 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
Abstract: 一种摆杆式自伺服液压缸，包括阀套⒄和设在阀套⒄上方的滑阀套⑸、步进电机⑼，所述阀套⒄内正中间位置设有阀芯齿条⒀，阀芯齿条⒀下端齿面与齿轮摆杆⒂相啮合，阀芯齿条⒀上端面设有反馈支架⒃，反馈支架⒃上端与滑阀套⑸通过反馈销⒆相连。本发明具有结构简单、易于加工、自伺服性能好、摆动杆摆动角度大、输出力矩大、响应速度快和控制精度高等特点。
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公开(公告)号：CN105252514A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510732032.5
申请日：2015-10-31
Applicant: 武汉科技大学
Inventor： 李公法 , 汤恒 , 刘泽 , 刘洪海 , 赵颢云 , 蒋国璋 , 孔建益 , 熊禾根 , 郭永兴 , 谢良喜 , 蒋林 , 王创剑 , 向峰 , 李贝 , 杜峰 , 廖雅杰 , 胡文龙 , 何洋 , 常文俊
Abstract: 本发明提供一种消防机器人，包括主动轮、从动轮、底盘、固定底座、手臂底座、大臂板、肩部转轴、伸缩小臂、手抓、电机，所述电机包括驱动电机、减速电机、直线电机；所述主动轮和所述从动轮安装在所述底盘下方；所述底盘上方设有操纵台，所述操纵台由接收器和遥控器组成，所述操纵台与所述电机电连接。本发明的有益效果是：本发明能很好的适应仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，探测被困人员具体位置，并将以上信息无线传送给救援人员。本发明还公布一种上述消防机器人的装配方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104014096A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410278373.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 邹竞刚 , 吴若麟 , 梅鹏 , 晏晚君 , 赵慧 , 郑开柳 , 郑翠 , 胡金 , 郑洁 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 周鸿杰 , 朱建阳 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛 , 许仁波
IPC: A62C31/02
Abstract: 一种直通双螺旋收敛型水压雾化喷嘴，包括喷嘴体⑴，所述喷嘴体⑴内设有内螺旋锥杆⑶、外螺旋锥杆⑵，喷嘴体⑴入水口处还连有喷嘴顶杆⑽；内螺旋锥杆⑶和外螺旋锥杆⑵同轴固定连接，内螺旋锥杆⑶外表面的螺旋槽与外螺旋锥杆⑵内表面的螺旋槽相配合形成一个完整的圆口螺旋收敛水道⑷；外螺旋锥杆⑵外表面与喷嘴体⑴内表面无缝贴合，外螺旋锥杆⑵锥体部分的底面与喷嘴体⑴内表面的锥体部分的底面位于同一平面上。其优点是：体积小、重量轻、结构简单、安装简单。出口水的速度快，且带有很大的切向速度，易于增大雾化范围和雾化能力。本发明可适用于水压自伺服蛇形灭火救灾机器人前面携带的灭火装置。
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公开(公告)号：CN118583168A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410572054.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种声控语义导航方法、系统及装置，其中，该声控语义导航方法包括：获取当前环境数据，并根据所述当前环境数据构建环境栅格地图和物体语义图；所述物体语义图中包括若干语义物体；对所述环境栅格地图和所述物体语义图进行融合处理，在所述环境栅格地图中确定与每个所述语义物体对应的栅格值区域，得到二维语义栅格地图；根据每个所述语义物体在所述二维语义栅格地图上对应的栅格值区域，确定每个所述语义物体的位置数据；获取语音指令，根据所述语音指令确定目标物体的位置数据。通过本发明，能够解决现有技术中存在的机器人导航任务细致程度不佳的缺陷，实现对特定语义物体的精确导航。
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公开(公告)号：CN116740171A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310573421.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于语义物体的语义尺寸链的定位方法及其系统，所述方法包括：获取数据集，构建语义物体尺寸链建立二维语义栅格地图；初始化粒子集；对粒子集进行更新，计算出机器人运动量，并进行坐标变换，对粒子集中各粒子位置进行预测，得到预测粒子集；计算各粒子权重值，提取环境语义，对物体进行识别和进行前背景分割以及坐标变换映射，判断物体在语义物体尺寸链中的对应位置，利用当前帧各物体信息反解机器人的位置,得到的估计位置值集合进行权重值更新；对粒子进行重采样，不断循环更新直至粒子收敛，完成定位。本发明相比主流重定位算法具有更高的稳定性，为机器人定位导航提供更为丰富可靠的特征，从而能完成更为高级复杂的任务。
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公开(公告)号：CN116734852A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310587163.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种骨架重构Voronoi路径规划方法、装置、设备及介质，包括机器人实时采集方位及距离数据并对其进行处理后生成基于Voronoi图的第一骨架且提取关键节点，依次在第一骨架上具有连接关系的两个关键节点间建立避开障碍物的第一最短路径，生成第二骨架，根据第二骨架进行逆向优化出第三骨架，实现骨架重构，基于第三骨架进行全局路径搜索与路径平滑。本发明能够生成更加精简笔直的骨架，生成更加适合机器人导航运动的路径，实时性强。
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公开(公告)号：CN116704168A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310551947.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人平台免疫遮挡的定法方法，包括：主控机控制机器人平台在室内运动，并结合激光雷达传感器和深度相机采集的信息得到二维语义地图，对二维语义地图进行语义预处理生成语义链表；通过深度相机获取观测数据，并进行语义识别，当检测到障碍物时就与建图时保存的关键帧进行相似度匹配，确定相似关键帧；把当前帧包含的语义信息与关键帧语义链进行比较确定被遮挡物体的类别，将主控机识别的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域，通过未被遮挡的高置信度语义物体的深度信息来进行语义定位，最后同步结合AMCL算法与环境地图匹配得到机器人平台的真实位姿。本发明定位准确，提高了机器人重定位的鲁棒性。
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