公开(公告)号：CN116734832A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310619443.8

申请日：2023-05-25

申请人： 武汉科技大学

发明人： 蒋林 ,  徐苑 ,  明祥宇 ,  唐振宇 ,  杨婉振

IPC分类号： G01C21/00 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。

公开(公告)号：CN116704168A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310551947.0

申请日：2023-05-16

申请人： 武汉科技大学

发明人： 蒋林 ,  罗焱 ,  左建朋 ,  唐振宇

IPC分类号： G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V20/40 ,  G06T5/30 ,  G06T7/73 ,  G01S17/86

摘要： 本发明公开了一种机器人平台免疫遮挡的定法方法，包括：主控机控制机器人平台在室内运动，并结合激光雷达传感器和深度相机采集的信息得到二维语义地图，对二维语义地图进行语义预处理生成语义链表；通过深度相机获取观测数据，并进行语义识别，当检测到障碍物时就与建图时保存的关键帧进行相似度匹配，确定相似关键帧；把当前帧包含的语义信息与关键帧语义链进行比较确定被遮挡物体的类别，将主控机识别的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域，通过未被遮挡的高置信度语义物体的深度信息来进行语义定位，最后同步结合AMCL算法与环境地图匹配得到机器人平台的真实位姿。本发明定位准确，提高了机器人重定位的鲁棒性。