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公开(公告)号：CN118982480A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410998736.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备，其中，方法包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；基于当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；第一深度图对应当前帧，第二深度图对应噪声地图；第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定当前帧中的至少一个第一动态点云；基于至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在噪声地图中确定第二动态点云集合；将第二动态点云集合从噪声地图中删除，得到优化点云地图。利用本发明的方法，可有效剔除噪声地图中的动态物体，得到优化点云地图。
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公开(公告)号：CN118968440A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410875605.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种激光点云闭环检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该激光点云闭环检测方法包括：获取点云图像，并对每帧所述点云图像进行区域划分，得到若干点云矩阵；所述点云图像中包含若干点云；对于每个所述点云矩阵，基于所述点云的特征信息，确定对应的特征图像和像素矩阵；对于每帧所述点云图像，基于所有点云矩阵的特征图像和像素矩阵，确定所述点云图像的信息熵和空间熵；分别对不同的所述点云图像的信息熵和空间熵进行对比，根据对比结果确定两帧所述点云图像的相似度。通过本发明，对点云图像的检测更加精确，有助于减少机器人在场景判断时的误差，定位和建图能力更强，解决了现有的相关技术中存在的准确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN119904482A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411815201.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种透明物体提取方法及装置，其方法包括：对待分割图像的灰度图像进行边缘提取，并基于提取结果确定待分割图像中表征待分割物体的第一区域和表征背景的第二区域；基于所述第一区域和第二区域的灰度信息确定所述待分割图像的HSV掩膜,并基于所述HSV掩膜在HSV空间对第四区域进行分割，得到表征待分割物体的第三区域，其中，所述第四区域表征所述待分割图像去除所述待分割图像的边缘后的区域；对所述第一区域和所述第三区域共同应用区域生长算法得到所述待分割图像的目标图像。本发明通过结合灰度图和HSV空间，提取透明物体在面对光照时的独有信息与背景进行分离。
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公开(公告)号：CN116734832A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310619443.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。
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