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公开(公告)号：CN116734832A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310619443.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供以多语义物体为主特征的语义地图重定位方法及系统，包括采集信息建立环境栅格地图并将其与主语义物体和其附近的次语义物体映射后生成语义地图，初始化粒子群，在语义地图中随机散布多个粒子并为每个粒子设置相同权重设置值，对粒子群中各粒子位姿预测，根据预测结果进行重定位，具体是计算粒子集中各粒子权重值，提取环境语义并重新进行映射，并与语义地图进行对比，根据对比结果进行权重值二次更新后获取机器人精确位姿值。本发明通过语义物体与构建好的语义地图进行匹配，能够实现更好地重定位效果。
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公开(公告)号：CN115326048B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210805086.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提出了基于墙角族为主特征的语义地图构建方法，包括进行墙角的凸、凹性区分；进行墙角方向性判断，获取墙角类别标签；建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图，并得到墙角族尺寸链，并将之存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图，并得到非墙角语义物体尺寸链，并将之存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图，通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。本发明以墙角族为主特征，并根据这些位置关系得到墙角族尺寸链、非墙角语义物体尺寸链、墙角与邻近非墙角语义物体信息关系，从而确定墙角族中每个墙角与非墙角语义物体的唯一性与确定性。
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公开(公告)号：CN114485707B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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公开(公告)号：CN115326048A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210805086.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提出了基于墙角族为主特征的语义地图构建方法，包括进行墙角的凸、凹性区分；进行墙角方向性判断，获取墙角类别标签；建立室内墙角的墙角族；根据墙角族构建墙角语义图，并得到墙角族尺寸链，并将之存储在墙角族信息表中；根据非墙角语义物体构建非墙角物体语义图，并得到非墙角语义物体尺寸链，并将之存储在非墙角语义物体信息表中；遍历场景获得墙角族语义图、非墙角物体语义图和栅格地图，通过原点重合及位姿对齐得到以墙角族为主特征的语义地图。本发明以墙角族为主特征，并根据这些位置关系得到墙角族尺寸链、非墙角语义物体尺寸链、墙角与邻近非墙角语义物体信息关系，从而确定墙角族中每个墙角与非墙角语义物体的唯一性与确定性。
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公开(公告)号：CN114485707A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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