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公开(公告)号：CN114131601B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111459916.X
申请日：2021-12-02
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种偏置腕6R工业机械手笛卡尔轨迹跟踪逆运动学算法。包括以下步骤：S1、首先，采用改进的断开和重新连接方法，得到了仅包含θ6的非线性方程组和其他关节变量的解析公式；S2、接下来，使用奇异轨迹将前三个关节的关节空间划分为四个唯一区域，建立它们与逆运动学公式中正负号之间的关系；S3、然后，结合黄金分割法和对分法设计一种求解一维非线性方程根的算法；S4、最后，进行数值验证。结果表明，该算法的平均求解时间约为13.7μs，平均位姿误差范数约为1.58×10‑12mm，本发明可以保证实时、高精度的笛卡尔轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN114297889B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111544403.9
申请日：2021-12-16
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06T17/20 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种用于新型钢包多场耦合分析方法。该方法可以为后续的钢包精炼提供理论研究基础。本发明步骤：首先在SolidWorks中建立新型钢包的三维模型，保存特定格式，然后导入到workbench中，在分析前首先确定钢包在典型工作条件下的边界条件，在相同的工况下，利用仿真软件对钢包的温度场和应力场进行分析，验证其新型结构的保温性和轻质化的性能，最后对钢包进行流场的分析，钢包的多场耦合分析为后续钢包的长寿化分析提供数据支持和研究基础。
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公开(公告)号：CN111209857B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010009854.1
申请日：2020-01-06
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/24
摘要： 本发明是一种基于肌电信号的双向递归肌电特征选择方法，所述方法包括基于最大相关的前向动态递归特征选择和基于最小冗余的后向动态过滤特征选择。对于前向选择，首先构建原始肌电特征集，并通过使用互信息准则去除对手势识别贡献最低的特征产生肌电特征总集；其次，结合本文所提特征搜索策略和特定机器学习模型对肌电特征总集进行相关性分析，得到前向最佳候选肌电特征子集。对于后向选择，从原始肌电特征集开始，通过本文所提评估方式，每次迭代去除一个最不相关的肌电特征，分析特征集的冗余性，直至得到后向最佳候选肌电特征子集。最后取前向与后向最佳候选肌电特征子集的交集，并进行结果验证，输出最佳肌电特征集。
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公开(公告)号：CN114511690A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210023092.X
申请日：2022-01-10
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于采集3D目标检测图像数据集的装置与标注方法，涉及3D目标检测数据集装置技术领域。本发明包括底部旋转装置、水平伸缩装置、竖直升降装置、仰俯角调节装置、相机夹持与旋转装置和控制模块；所述控制模块包括5个电机、主控板和供电模块，各个电机可带动不同装置运动以实现一定范围内相机与带采集目标在半球面上所有对应位姿，主控板可控制个电机使其协调运动以及相机图像采集，并且可根据各电机状态得到相机与目标相对位姿，从而能够得到物体在相机下的坐标，并将物体在照片中标注出来。本发明可极大简化3D目标检测数据集制作与标注过程。
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公开(公告)号：CN113997288A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111282608.4
申请日：2021-11-01
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种非球腕6R工业机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、首先采用改进的断开‑重连方法和DIXON合成法，推导出具有连续性且只包含θ6的非线性方程，以及其它关节变量的逆解公式；S2、然后证明相邻位姿点的逆解在相同唯一域中距离最小，并根据唯一域的判断，给出了逆解公式中正负符号确定的方法；S3、最后利用黄金分割法对非线性方程搜索求解；S4、仿真结果表明，算法无需得到非球腕6R机器人的所有逆解，也可保证各关节的位移最小；S5、算法平均求解时间约为12us，平均位姿误差范数约为7.07×10‑12。本发明相比于传统方法具有更高的效率，推导过程更加简便。
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公开(公告)号：CN112123164A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910556043.0
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了抛光装置技术领域中一种模具自由曲面抛光装置，包括动力盒、第一电机和转动轴等，根据待抛光模具的表面弯曲程度，选择抛光球或抛光轮进行抛光操作，选择抛光球时，在毛毡套上添加抛光剂，操作者手握操作把手，打开第一开关，通过第一电机工作，带动转动轴转动，抛光球随之转动，抛光时，高速旋转的抛光球压向待抛光处，使抛光剂对待抛光处表面产生滚压和微量切削，从而获得平整光亮的抛光表面，抛光球自身弯曲程度较大，适合于弯曲程度较大处的抛光操作；选择抛光轮时，在毛毡层上添加抛光剂，打开第二开关，通过第二电机工作，可带动抛光轮转动，即可进行抛光操作，抛光轮适合于弯曲程度较小面积较大处的抛光。
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公开(公告)号：CN112123132A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910557134.6
申请日：2019-06-25
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种复杂曲面打磨抛光系统，包括支撑底座，所述支撑底座的上表面中部固定设置有打磨抛光机构，所述支撑底座的上表面且位于打磨抛光机构的外侧固定设置有传输机构，所述支撑底座的上表面右端前侧固定设置有第一支撑杆，所述第一支撑杆的上表面固定设置有电控箱，集工件夹持、传输、打磨和抛光于一体，操作方便，节省人力，提高加工效率，结构合理，实用性强。
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公开(公告)号：CN110980384A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911322276.0
申请日：2019-12-20
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B65H35/02
摘要： 本发明公开了一种FPC剪裁装置，包括：机架，机架上设有原料卷轴，原料卷轴的两端转动连接于机架上；切割台杆，切割台杆的两端固定连接于机架上；切割转轴，切割转轴的两端转动连接于机架上，且切割转轴上设有切割刀盘；第一收料转轴，第一收料转轴的两端可拆卸式的转动连接于机架上，且第一收料转轴上设有第一收料滚筒及两个废料滚筒；以及第二收料转轴，第二收料转轴的两端可拆卸式的转动连接于机架上，且第二收料转轴上设有第二收料滚筒。本发明提供的FPC剪裁装置中利用切割刀盘对紧贴于切割台杆上的FPC进行精确切割，再利用交错设置的收料滚筒收集切割后的FPC，从而实现对FPC高效、精确的切割、收卷。
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公开(公告)号：CN105880546B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610472772.4
申请日：2016-06-24
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B22D41/00
摘要： 本发明公开了一种具有防止瞬间破裂漏液的钢包，包括钢壳，所述钢壳由钢壳侧壁和钢壳底板构成，且钢壳侧壁和钢壳底板采用铸造的形式一体成型；所述钢壳底板的下方安装有多个连接柱，且所述连接柱的底部连接防漏底板的上表面，连接柱采用焊接的形式分别连接钢壳底板和防漏底板，本发明利用防漏侧围板和防漏底板形成斗状结构，这样当钢壳出现漏液时，防漏侧围板和防漏底板便可起到阻挡的作用，防止漏液出现四溅的情况，同时防漏侧围板与防漏底板形成的斗状结构还可以防止钢包坠落时发生瞬间倾覆的情况，降低了整体的危险性。
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公开(公告)号：CN107777244A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710852195.6
申请日：2017-09-20
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： B65G21/14
CPC分类号： B65G21/14
摘要： 本发明涉及一种可伸缩式水平传送机器人，包括主体支架、传输平台、驱动电机和伸缩部件；所述传输平台包括固定传送台和伸缩传送台；述固定传送台包括滑槽、若干后传送组件和后导槽；伸缩传送台包括伸缩杆、若干前传送组件和前导槽,伸缩杆设置在滑槽内可相对滑槽滑动,相邻传送组件之间以及相邻前传送组件与后传送组件之间通过柔性连接件相连,前传送组件与后传送组件的上部传送平面在同一水平面上；伸缩部件一端与驱动电机相连固定于固定传送台上,另一端与伸缩传送台固定连接。
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