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公开(公告)号：CN118502426A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410565386.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 河南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及机器人自适应最优轨迹规划以及避障技术领域，具体涉及基于动态控制障碍函数与自适应最优控制的移动机器人。在本发明中，提出了基于动态控制避障算法，结合模型预测控制和动态控制障碍函数的ADP设计安全控制器来获得安全的无碰撞轨迹，与传统通过速度与相对位置的轨迹预测不同，直接将安全性通过数据生成约束编码进入代价函数，将安全作为约束条件，把安全避障问题转化为最优控制问题。
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公开(公告)号：CN117611983B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311537443.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 河南大学
IPC: G06V20/05 , H04L1/00 , H04B11/00 , G06V10/44 , G06V10/141 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了基于隐蔽通信技术及深度学习的水下目标检测方法及系统，包括以下步骤：实时采集目标物体的图像；对所述图像进行预处理，使用卷积神经网络模型对预处理后的所述图像进行特征提取，得到每个目标的边界框坐标、类别标签和置信度得分；基于隐蔽通信的信息传输方法，实现每个目标的边界框坐标、类别标签和置信度得分与通信信息的安全传递。本发明可以有效地解决水下机器人实时图像处理问题和水下隐蔽通信问题，更符合当下复杂多变的环境。
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公开(公告)号：CN110825118B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911336290.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 河南大学
IPC: G05D1/10 , B64D1/18 , G06V20/17 , G06V20/68 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/12 , G06Q10/04
Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习算法的多无人机协同农田喷淋方法，其步骤为：首先，将农田均匀分成大小相同的N个小型区域，并利用勘探机上的摄像头采集每个小型区域内的作物图像；其次，将作物图像输入勘探机上的智能控制器内的神经网络模型中，输出每个小型区域内作物的类别；然后，勘探机将相同类别对应的小型区域分为一组，并根据每组小型区域的坐标利用遗传算法规划出最优路径，并发送至目标机；最后，目标机按照类别对应的操作按最优路径进行实施，同时，目标机之间相互协作，并通过通信协议实时将坐标信息返回至勘探机。本发明利用无人机协同控制的方法进行农药的喷洒，提高了条理性和效率，节约了资源。
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公开(公告)号：CN111960017B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010826772.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 河南大学
IPC: B65G7/04
Abstract: 本发明公开了一种农业工具运输用轮式机器人，包括驱动小车机构和工具收纳箱，工具收纳箱固定焊接在驱动小车机构的上端面一侧，驱动小车机构的上端面还设置有工具挂持机构，无需人力，自动运输，方便收纳工具，当挂钩上挂上农用工具时，由于重力挂钩加长杆下移，带动活动夹板一起下移，此时可将板状农用工具夹持在活动夹板和管体下端焊接的固定夹板之间，进行固定夹持，挂钩上农用工具取下后，被压缩的复位弹簧复位，将挂钩加长杆顶起，活动夹板上移，取下夹持在活动夹板和固定夹板之间的板状农用工具，同时限位块的设置，能够防止挂钩加长杆上移时，挂钩卡在管体内。
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公开(公告)号：CN112890675B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110099706.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，属于机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体由机器头、机身和下盘体组成，机器头的下方连接机身，机身的下方设置下盘体。本发明一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板能够通过控制系统的控制进行开合，方便取菜，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升，提高内部放置空间，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染，减少能源损耗，便于进行更换，提高使用便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110883776B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911198660.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及一种快速搜索机制下改进DQN的机器人路径规划算法，包括如下步骤：S1、设置算法中所需的参数；S2、根据三维地形环境的坡度特征和机器人运动几何学特性，建立一个二维的栅格地图用来模拟环境；S3、设计快速搜索机制；S4、建立机器人的动作集；S5、设计一个连续的报酬函数；S6、机器人通过训练输出一条最佳路径；本发明提供了一种快速搜索机制下改进DQN的机器人路径规划算法,改善了Deep Q_Learning算法存在的环境利用率低、搜索效率低等问题，能够使机器人在未知环境下快速搜索出最佳路径。
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公开(公告)号：CN112373701A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011261943.1
申请日：2020-11-12
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种石油管道检测用5G即时通讯的四旋翼无人机，包括无人机组件、控制组件和检测组件，起步时，同时开启电机工作，电机带动联动杆转动，同时驱动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，使得风扇和第二皮带轮同时转动，当风扇转动时，开启燃料瓶和加热盘，利用风扇可将燃料吹入气囊中，进一步的为无人机起步提供动力，当石油管道表面出现泄漏时，摄像头可捕捉画面，同时超声波发生器可发出超声波，并通过超声波接收器接受信号，检测石油管道表面的凹凸不平，当处理模块检测出异样时发信号给5G通讯模块，给终端发出讯息，并触发蜂鸣器进行报警，利用扩音器提高警报声，即可完成通讯工作便于提醒。
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公开(公告)号：CN112238822A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011130014.7
申请日：2020-10-21
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人，属于二轮机器人技术领域，包括控制中心、5G通信网络接入端、视频采集装置、机器人底盘、平衡仪器和机器人机壳，所述机器人机壳的中部安装有控制中心，上端设置有两个呈左右对称的视频采集装置，所述视频采集装置上设置有5G通信网络接入端，并通过5G通信网络接入端连接5G通信网络，所述机器人机壳的下端设置有平衡仪器和机器人底盘。采用动平衡仪以固定频率监测机器人的平衡状态，并将平衡状态传输至控制中心，控制中心依据平衡状态控制平衡调节装置上的气缸组件进运行，维持机器人的动平衡，进而令机器人在二轮状态下移动。
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公开(公告)号：CN111805503A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010705519.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园用巡查四轮机器人，在底盘的两侧外壁上分别设置防划伤机构，横杆和竖杆通过连接件和连接头的配合活动安装于底盘的两侧外壁上，并在底盘内的底板上端设置收放电机通过旋转控制横杆和竖杆的张开和折叠，横杆和竖杆张开时配合底盘前端的防撞顶板对设备进行防护，避免机器人在行走时被树枝划伤，便捷实用，底盘的上端靠近前端边沿处固定连接攻击装置，在炮筒末端内壁上利用挡板、T型金属件和弹簧设置推板，并设置电磁铁利用其磁性的有无控制弹簧的伸缩，从而利用弹簧压缩后的舒张力配合推板将从储料斗内下来的泥土球粒弹射出，对小偷和偷吃的鸟类进行攻击，及时将其进行驱赶减小果农的损失。
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公开(公告)号：CN111631906A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010472694.4
申请日：2020-05-29
Applicant: 河南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种肌肉萎缩病人康复治疗的辅助机器人及其实施方法，属于机器人技术领域，包括隔板、机器人本体和牵拉系统，所述机器人本体放置于隔板上方，且机器人本体与牵拉系统相互连接，所述机器人本体包括头颈部位、胸腹部位、臂膀部位和腿部，所述头颈部位通过双向连接件连接有胸腹部位，所述胸腹部位的两侧通过双向连接件分别连接有一个臂膀部位，所述胸腹部位的下端通过双向连接件连接有腿部。利用各个部位活动连接的机器人本体作为病人身体的载体，并在个各个部位端点处设置可活动的移动磁铁片，牵拉系统带动移动磁铁片移动，从而带动人体进行点头、摇头、侧身、曲腿、曲臂、曲指等多种动作，对肌肉萎缩病人具有良好的锻炼作用。
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