公开(公告)号：CN111071450A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN202010032323.4

申请日：2020-01-13

Applicant: 河南大学

Inventor： 王安 ,  欧伟杰 ,  张德华

IPC: B64D9/00

Abstract: 本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机动态平衡货架，包括无人机、快拆连接件、货蓝和平衡货架，快拆连接件设置于无人机的底部，货蓝活动设置于平衡货架的内侧，平衡货架的顶部通过快拆连接件与无人机连接，平衡货架包括锁紧件、外平衡圈和内平衡圈，内平衡圈设置于外平衡圈的内侧，外平衡圈和内平衡圈二者在直径方向的两端轴接，锁紧件设置于外平衡圈和内平衡圈的顶部，货蓝的外侧与内平衡圈和外平衡圈的内圈滑动连接，本发明通过设置半球状货蓝在球形空间中通过重力保持平衡的方式，保证了货物在无人机动态飞行过程中不会发生翻覆的情况，同时通过快拆机构解决了无人机与货架支架之间的快速拆装问题。

公开(公告)号：CN111071450B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202010032323.4

申请日：2020-01-13

Applicant: 河南大学

Inventor： 张德华 ,  王安 ,  欧伟杰

IPC: B64D9/00

Abstract: 本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机动态平衡货架，包括无人机、快拆连接件、货篮和平衡货架，快拆连接件设置于无人机的底部，货篮活动设置于平衡货架的内侧，平衡货架的顶部通过快拆连接件与无人机连接，平衡货架包括锁紧件、外平衡圈和内平衡圈，内平衡圈设置于外平衡圈的内侧，外平衡圈和内平衡圈二者在直径方向的两端轴接，锁紧件设置于外平衡圈和内平衡圈的顶部，货篮的外侧与内平衡圈和外平衡圈的内圈滑动连接，本发明通过设置半球状货篮在球形空间中通过重力保持平衡的方式，保证了货物在无人机动态飞行过程中不会发生翻覆的情况，同时通过快拆机构解决了无人机与货架支架之间的快速拆装问题。

公开(公告)号：CN110825118B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201911336290.6

申请日：2019-12-23

Applicant: 河南大学

Inventor： 张德华 ,  高瑜珑 ,  汪辉 ,  张腾龙 ,  王安 ,  欧伟杰

IPC: G05D1/10 ,  B64D1/18 ,  G06V20/17 ,  G06V20/68 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/12 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习算法的多无人机协同农田喷淋方法，其步骤为：首先，将农田均匀分成大小相同的N个小型区域，并利用勘探机上的摄像头采集每个小型区域内的作物图像；其次，将作物图像输入勘探机上的智能控制器内的神经网络模型中，输出每个小型区域内作物的类别；然后，勘探机将相同类别对应的小型区域分为一组，并根据每组小型区域的坐标利用遗传算法规划出最优路径，并发送至目标机；最后，目标机按照类别对应的操作按最优路径进行实施，同时，目标机之间相互协作，并通过通信协议实时将坐标信息返回至勘探机。本发明利用无人机协同控制的方法进行农药的喷洒，提高了条理性和效率，节约了资源。

公开(公告)号：CN110825118A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911336290.6

申请日：2019-12-23

Applicant: 河南大学

Inventor： 张德华 ,  高瑜珑 ,  汪辉 ,  张腾龙 ,  王安 ,  欧伟杰

IPC: G05D1/10 ,  B64D1/18 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/12 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习算法的多无人机协同农田喷淋方法，其步骤为：首先，将农田均匀分成大小相同的N个小型区域，并利用勘探机上的摄像头采集每个小型区域内的作物图像；其次，将作物图像输入勘探机上的智能控制器内的神经网络模型中，输出每个小型区域内作物的类别；然后，勘探机将相同类别对应的小型区域分为一组，并根据每组小型区域的坐标利用遗传算法规划出最优路径，并发送至目标机；最后，目标机按照类别对应的操作按最优路径进行实施，同时，目标机之间相互协作，并通过通信协议实时将坐标信息返回至勘探机。本发明利用无人机协同控制的方法进行农药的喷洒，提高了条理性和效率，节约了资源。