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公开(公告)号：CN114757904B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210362561.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 河南大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于AI深度学习算法的表面缺陷检测方法，包括如下步骤：建立基础卷积神经分类网络，并插入Coordinate注意力机制模块，然后在大型数据集图像网上进行预训练获得预训练权重，保存权重；将待检测图片输入建立的卷积神经网络，获得多个特征图与注意力图；由得到的注意力图指导进行数据增强；将获取到的注意力图与特征图进行双线性注意力叠加的全局平均池化，以得到特征向量，而后拼接成为特征矩阵；构建网络的损失函数，设置网络的超参数并采用带有弱标签的数据集以进行训练。本发明通过替代的弱注释来减少人类在图像标记方面的人工成本，模型更准确地定位到并识别目标区域，并且其对于计算的开销较小。
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公开(公告)号：CN117784805A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311541023.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了基于隐蔽通信以及最优控制的无人机跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：通过无人机搭载的双目相机，雷达等传感器，获取外界信息，将信息分类，秘密信息通过隐蔽通信技术隐藏在公开信息中实现无人机与地面的隐蔽通信，同时定位与建图的有效信息进行处理，搜索路径，规划最佳飞行路径，通过ADP算法，实现最优跟踪控制，将无人机在追踪控制任务中，实现最优控制与通信信息的安全传递。本发明通过采用自适应动态规划策略，针对动态时变的路径，对无人机的视觉伺服进行基于自适应动态规划的最优控制，使无人机可以实时精确进行追踪控制任务。
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公开(公告)号：CN112373693B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011261814.2
申请日：2020-11-12
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下用能自主避障的防爆型四旋翼无人机，包括无人机机构、监测机构和平台，且其相互之间均通过无线方式连接。该无人机在煤矿井下飞行时可以通过其上端的超声传感模块对四周持续发射超声波信号，在遇到阻挡物时，再利用超声传感模块接收阻挡信号，并将其发送给电源控制模块，通过电源控制模块控制微型电源接通阻挡物那一侧的电磁铁中的电流，同时利用电磁铁吸引位于同一水平位置上的衔铁块，衔铁块向电磁铁一侧移动并带动复位弹性件和活动导杆向内侧移动，由于长条磁体和主磁块的磁性相反，在主磁块向长条磁体靠近的同时也产生一定的排斥力，促使无人机机构整体向着远离阻挡物的方向移动，也起到了一定的自主避障的作用。
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公开(公告)号：CN111071450B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010032323.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 河南大学
IPC: B64D9/00
Abstract: 本发明涉及无人机领域，具体涉及一种无人机动态平衡货架，包括无人机、快拆连接件、货篮和平衡货架，快拆连接件设置于无人机的底部，货篮活动设置于平衡货架的内侧，平衡货架的顶部通过快拆连接件与无人机连接，平衡货架包括锁紧件、外平衡圈和内平衡圈，内平衡圈设置于外平衡圈的内侧，外平衡圈和内平衡圈二者在直径方向的两端轴接，锁紧件设置于外平衡圈和内平衡圈的顶部，货篮的外侧与内平衡圈和外平衡圈的内圈滑动连接，本发明通过设置半球状货篮在球形空间中通过重力保持平衡的方式，保证了货物在无人机动态飞行过程中不会发生翻覆的情况，同时通过快拆机构解决了无人机与货架支架之间的快速拆装问题。
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公开(公告)号：CN113267595A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110540213.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 河南大学
IPC: G01N31/16
Abstract: 本发明公开了一种节能全自动化学需氧量测定仪，属于化学仪器技术领域，包括支架和自动辨色滴定装置，所述支架包括底板、背板、上支架、冷凝管支撑架和样品篮，两个样品篮的中部设置一个滴定位和两个废液杯位、一个搅拌位和一个冷却位，两个所述样品篮的两侧各有一组六孔位的加热消解位，所述加热消解位处设置有自动精确控温加热装置。通过计量泵精确加液，机械臂移动样品，温控器精确控温加热，再用光学颜色判断滴定终点，实现COD样品实验分析的全自动化，基本替代人工操作过程，相比手工分析具有更低的检出限，更高的准确度和精密度，整体功耗也比较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112890675A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110099706.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明公开了一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，属于机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体由机器头、机身和下盘体组成，机器头的下方连接机身，机身的下方设置下盘体。本发明一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板能够通过控制系统的控制进行开合，方便取菜，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升，提高内部放置空间，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染，减少能源损耗，便于进行更换，提高使用便捷性。
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公开(公告)号：CN110952455B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911232072.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及桥梁建筑领域，具体是涉及一种用于桥梁护栏安装的智能辅助机器人，包括有车体，车体上方安装有能够多角度灵活调节的五轴机械手，机械手的输出端上设有能够夹紧桥梁护栏的护栏夹爪，护栏夹爪的正下方设有护栏安放架，护栏安放架水平固定安装在车体的顶部，本发明所示的一种用于桥梁护栏安装的智能辅助机器人解决了桥梁安装时人工工作强度过大及安装不精确等问题，护栏安放架可以携带较多的桥梁护栏，且摆放和取用均较为方便，提高了安装桥梁护栏的工作效率，实现了更多的负载量，减少了来回取料所消耗的时间，五轴机械手可以灵活的搬运和转动桥梁护栏，便于后续的人工对其进行安装工作，且可以提供稳定且精确的转动效果，提高安装精度。
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公开(公告)号：CN111406454A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010313072.7
申请日：2020-04-20
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人技术领域，具体是涉及一种农业用除草及松土机器人，包括履带行走装置，还包括中空底架，所述底架固定安装在履带行走装置的顶部，底架的顶部设有中空U型架，底架的内部分别设有驱动电机和控制器，U型架的顶部中心处设有升降组件，升降组件的上方设有摄像头，升降组件包括能够升降的升降板，升降板的两侧分别设有中空连接架，每个铰接架的两侧中端分别与U型架的内壁铰接设置，每个铰接架上分别设有伸缩组件，每个伸缩组件的输出端分别设有除草组件和松土组件，控制器分别与驱动电机、摄像头、除草组件、松土组件和每个伸缩组件电连接，该设备能够实现自动除草和松土，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111114354A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010074695.3
申请日：2020-01-22
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及人机技术领域，具体是涉及一种用于无人机的智能充电桩，包括无人机，还包括工作台和螺旋升降机构，螺旋升降机构设置在工作台的内部，工作台的上端设置有第一移动机构，无人机设置在工作台的顶端上，无人机的底端设置有第二移动机构，螺旋升降机构包括双向螺纹杆、升降台和两个移动块，双向螺纹杆转动设置在工作台的下端，两个移动块滑动设置在双向螺纹杆的两端，升降台滑动设置在工作台的内部，并且升降台的上端固定设置有充电部，两个移动块分别通过若干个连接杆与升降台的底部转动连接，本发明的一种用于无人机的智能充电桩，能够很大程度的提高无人机的充电效率，并且该智能充电桩可降低充电人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN110999763A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911409764.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及农业机器人技术领域，具体是涉及一种农业用灌溉机器人，包括履带行走装置，还包括底架，所述底架的顶部一端设有水箱，底架的另一端设有控制器，水箱的上方设有旋转调节组件，旋转组件的一端设有摄像头，旋转调节组件包括转盘，转盘的顶部设有升降组件，升降组件包括升降板，升降板的顶部两侧分别设有水平移动组件，每个水平移动组件的输出端分别设有翻转组件，每个翻转组件的输出端分别设有灌溉喷头，两个水平移动组件之间设有双向驱动组件，该技术方案解决了灌溉高度调节，使灌溉机器人可以进行不同高度的农作物进行灌溉，并且能够调节灌溉喷洒的角度，提高灌溉喷洒的灵活性，提高灌溉范围，并且不需要水管牵引和注水，节约人工时间。
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