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公开(公告)号：CN106414002B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580005352.9
申请日：2015-04-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/08 , B25J15/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供产业用机器人的手部以及产业用机器人，产业用机器人的手部是搬送玻璃基板的产业用机器人的手部，即使搭载于手部的玻璃基板的挠曲量较大，并且搭载着玻璃基板进行移动的手部的加速度较大，也可抑制搬送玻璃基板时玻璃基板相对于手部的位置偏移。具体而言，该手部具有形成与玻璃基板(2)的下表面接触的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的多个垫块(12)，接触面(12a)形成为球面状。
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公开(公告)号：CN109205301A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607124.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，具备真空吸附搬运对象的下表面的吸附机构，其中，能够抑制利用吸附机构吸附刚性较低的搬运对象时的搬运对象的变形，且能够利用吸附机构可靠地吸附刚性较高的搬运对象。该手具备叉(18、19)和真空吸附载置于叉(18、19)的上表面侧的搬运对象(2)的下表面的吸附机构(22)。吸附机构(22)具备与搬运对象(2)的下表面接触并吸附搬运对象(2)的吸附板(40)、供吸附板(40)固定于上端侧并且形成上下方向贯通的吸引孔(41d)的固定部件(41)、支承固定部件(41)使其相对于叉(18、19)可倾斜运动的浮动机构(42)。吸附板(40)由多孔质的树脂形成。
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公开(公告)号：CN109205285A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810605593.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，其具备相互平行配置的四根叉，其中，能够顺畅地变更四根叉的间距。手(3)具备：配置于与叉(18、19)的长度方向和上下方向正交的Y方向的内侧的两根叉(18)、配置于Y方向的外侧的两根叉(19)、变更Y方向上的两根叉(18)的间距的叉间距变更机构(26)、变更Y方向上的两根叉(19)的间距的叉间距变更机构(27)、用于在叉间距变更机构(26)实现的两根叉(18)的移动范围的Y方向的内侧端侧探测叉(18)的探测机构(21)、用于在叉间距变更机构(27)实现的两根叉(19)的移动范围的Y方向的外侧端侧探测叉(19)的探测机构(22)。
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公开(公告)号：CN105127984B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510652356.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/00 , H01L21/677
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，工业用机器人具有包括被连接成能相对转动的多个臂部的臂，工业用机器人的控制方法即使在工业用机器人包括用于使多个臂部转动的多个马达时，也能使工业用机器人以臂的姿势呈指定状态的方式紧急停止。工业用机器人具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，且包括：多个马达，用于使多个臂部转动；多个马达驱动器，分别对多个马达进行驱动控制；电源，对多个马达驱动器供电；充放电部，与多个马达驱动器连接，且能通过由多个马达产生的再生电流充电；以及控制执行部，控制多个马达驱动器。在工业用机器人紧急停止时，切断电源，且控制执行部使用从充放电部供给的电力一面控制多个马达驱动器一面使多个马达停止。
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公开(公告)号：CN105186965B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942802B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN103707316B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN103707287B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310330443.2
申请日：2013-07-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
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公开(公告)号：CN105555487A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201480050147.X
申请日：2014-09-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J9/043 , B65G49/067
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其在关节部配置有减速机，能够低成本且容易地进行检修。该工业用机器人具有将手(4)能够旋转地连接的末端侧臂部(21)以及将末端侧臂部(21)能够旋转地连接的第一臂部(20)。将末端侧臂部(21)与第一臂部(20)连接的第一关节部(22)具有减速机(37)，该减速机(37)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体，将手(4)与末端侧臂部(21)连接的第二关节部(23)具有减速机(38)，该减速机(38)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体。减速机(37)的壳体以及减速机(38)的壳体固定在末端侧臂部(21)侧。
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公开(公告)号：CN104271321B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201380022507.0
申请日：2013-10-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J19/0075 , H01L21/67742
Abstract: 一种工业用机器人，即便大型化也可减少安装用以确保臂内部空间的气密性的密封部件时的作业错误。在该工业用机器人中，臂(14)形成为具有由上表面部(85a)、下表面部(85b)以及侧面部(85c)包围的内部空间(45)的中空状且配置在真空中，并且内部空间(45)为大气压。在上表面部(85a)形成有连通至内部空间(45)的多个贯通孔(85g)，贯通孔(85g)被盖部件(86)盖住，在上表面部(85a)与盖部件(86)之间配置有密封部件。在下表面部(85b)的与上表面部(85a)对置的面，形成有从上表面部(85a)与下表面部(85b)对置的方向观察时至少一部分与贯通孔(85g)重叠的多个凹部(85n)。
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