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公开(公告)号：CN118502448B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410953946.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；利用自适应优化脉冲神经膜系统求解优化所述目标函数，获得机器人最优控制量，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹，并且，通过两组不规则的参考轨迹进行仿真，验证了该方法的有效性。本发明为轮式移动机器人轨迹跟踪问题提供了一种新的解决方案，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN118505793A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410695349.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T5/70 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的输电线路走㾿火点识别定位方法，利用布置在输电杆塔上的双光谱摄像机，结合边缘计算终端和云端服务器中的深度学习算法对输电线路走廊火点进行识别，识别到火点后结合两台双光谱摄像机的位置坐标及俯仰角对火点进行定位。包括步骤：双光谱摄像机1作常态化巡检；根据双光谱摄像机1的红外摄像头定位疑似火点并拍摄可见光图像；对疑似火点可见光图像进行初步判别；对疑似火点可见光图像进行精准检测；调用两台双光谱摄像机数据对火点进行精准定位。采用本方法可实现对输电线路走廊火点的精确识别与快速定位，为输电走廊山火高发区域应急救援、指挥调度、公众安全保障提供支撑。
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公开(公告)号：CN117636625A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311465286.6
申请日：2023-11-03
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G08G1/01 , G06F16/29 , G06F18/2415 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/0455 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种交通参与者的轨迹预测方法，包括：对历史轨迹序列进行预处理得到时空类别图；对待预测行人的时间序列进行编码得到行人的时间序列隐藏状态；从时空类别图中学习不同类别智能体对行人的交互影响力；学习待预测行人周边领域的不同智能体的交互权重信息；将以上三种特征向量进行拼接映射成特定维度的隐藏向量；将隐藏向量进行编码，并将得到的编码向量与高斯噪声进行拼接，并将得到的拼接向量解码成未来轨迹的高斯分布参数向量，作为轨迹预测的输出。本发明不仅仅考虑了交通路口智能体时间和空间交互特征，还充分利用了交通路口智能体的状态类别信息，从而在实验数据集上的预测准确度得到较大的提升，表现出了良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN116957838A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310989345.3
申请日：2023-08-04
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图表示学习的农作物生长环境监测方法，该方法包括采集传感器数据并传输到数据库，对不同传感器采集到的数据进行预处理，包括数据去噪、补全缺失值；对初步处理后的传感器数据进行标准化处理，获得多传感器数据的特征向量；根据多传感器数据的特征向量，对不同类型传感器采集的农作物成长环境数据进行数据融合；将数据融合后的特征向量作为训练样本构建农作物生长环境检测知识图谱模型；将农作物知识图谱作为初始特征输入到图神经网络中，对农作物生长环境各项指标进行预测并构建农作物生长环境综合评价体系。
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公开(公告)号：CN115431211B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211109358.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25B27/00 , G21C17/02 , G21C17/108 , G21C17/112
Abstract: 本发明提出一种堆芯探测器安装装置，包括：牵引机构、执行机构和定位支撑机构；牵引机构包括框架以及三组滚筒牵引部、钢丝绳和弹性卡扣，钢丝绳连接弹性卡扣将其悬吊，滚筒牵引部用于控制弹性卡扣的悬吊高度；执行机构包括三组依次堆叠的堆芯探测器安装部，每组堆芯探测器安装部均包括摩擦轮、定位轮、夹紧驱动机构和下推驱动机构，夹紧驱动机构用于使摩擦轮和定位轮靠近以夹紧堆芯探测器，下推驱动机构用于驱动摩擦轮转动以向下推动堆芯探测器安装到位；定位支撑机构包括回转驱动部、横梁板、回转支撑部和精定位支撑部。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆芯探测器安装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115431211A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211109358.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25B27/00 , G21C17/02 , G21C17/108 , G21C17/112
Abstract: 本发明提出一种堆芯探测器安装装置，包括：牵引机构、执行机构和定位支撑机构；牵引机构包括框架以及三组滚筒牵引部、钢丝绳和弹性卡扣，钢丝绳连接弹性卡扣将其悬吊，滚筒牵引部用于控制弹性卡扣的悬吊高度；执行机构包括三组依次堆叠的堆芯探测器安装部，每组堆芯探测器安装部均包括摩擦轮、定位轮、夹紧驱动机构和下推驱动机构，夹紧驱动机构用于使摩擦轮和定位轮靠近以夹紧堆芯探测器，下推驱动机构用于驱动摩擦轮转动以向下推动堆芯探测器安装到位；定位支撑机构包括回转驱动部、横梁板、回转支撑部和精定位支撑部。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆芯探测器安装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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公开(公告)号：CN115407800A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211107857.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种农产品仓储保鲜库内无人机巡检系统，涉及人工智能技术领域。本发明包括图像信息采集模块、模型训练模块、实时检测模块、数据处理模块、终端显示模块和无人机警报模块，所述图像信息采集模块与实时检测模块连接，所述实时检测模块分别与模型训练模块和数据处理模块连接，所述数据处理模块与终端显示模块连接，所述终端显示模块与无人机警报模块连接；本发明还包括一种农产品仓储保鲜库内无人机巡检方法。本发明有效解决了人工巡检存在工作危险性高、工作强度大的问题，能够做到全天候、全时段巡检。
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公开(公告)号：CN115051278A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210968332.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明提出一种堆顶电缆拆装装置及方法，包括动力传动机构和工具接头机构，动力传动机构包括依次连接的电机、联轴器、减速器和传动齿轮，传动齿轮设于减速器的输出轴处，工具接头机构套接于仪控电缆上部，工具接头机构包括主壳体、副壳体、转动销、锁紧机构和四杆执行机构，主壳体与副壳体的一端通过转动销铰接，主壳体与副壳体能展开一定角度，主壳体与副壳体的另一端能够通过锁紧机构锁紧固定，主壳体和副壳体的外周设有半齿轮，半齿轮与传动齿轮啮合，四杆执行机构置于主壳体和副壳体内部，四杆执行机构设有摩擦件，用以夹紧仪控电缆的接头连接器。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆顶电缆拆装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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公开(公告)号：CN114047751A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111261316.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种冷藏保鲜库内机器人立体巡检系统及方法，为冷藏保鲜库安装上智能传感器感知库内环境状况。以立体巡检机器人对冷库巡检，结合嗅觉传感器、味觉传感器、视觉传感器、红外摄像机、超声波测距传感器等设备及人工智能信息融合与数据分析方法，针对库内货物巡检的需要，采用巡检机器人在不同方位与高度进行多维空间内进行监测，集农产品外观颜色、状态、气味、距离等多信息融合技术，综合反映冷库内农产品状态，形成冷库智能巡检机器人系列新产品，实现设备集控条件下冷库内的农产品果蔬巡检。通过本发明可提升冷藏保鲜库内巡检管理效能，降低农产品损坏耗，节约成本，促进实现农产品全流程的冷链规范化、系统化、智能化。
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公开(公告)号：CN112818806A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110107475.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 成都信息工程大学 , 四川达曼正特科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的变电站巡检机器人辅助导航方法，包括步骤：采集变电站环境的可见光图像，对深度学习目标检测模型进行训练，得到适用于变电站的最优深度学习目标检测模型；将巡检机器人的超声波雷达实际探测的区域投影到可见光图像中，并对可见光图像进行分割，获得仅包含超声波雷达实际探测区域的图像；生成安全判定结果；将安全判定结果输出到巡检机器人导航决策终端，辅助巡检机器人导航。本发明通过变电站内障碍物的图像数据建立和训练深度学习目标检测模型，使得巡检机器人具备识别变电站障碍物和处理无危险障碍物覆盖道路的能力，提高了巡检机器人的巡检的智能性和效率。
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