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公开(公告)号：CN115132296B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210566369.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层粗细优化深度学习框架的质量评估方法，包括：获取当前食品的第一食品质量特征数据，并对所述第一食品质量特征数据进行提取，得到用于对所述当前食品进行质量评估的第二食品质量特征数据；根据所述当前食品和所述第二食品质量特征数据，确定出与所述当前食品相匹配的第一神经网络模型；利用基于神经网络改造的遗传算法对所述第一神经网络模型的拓扑结构进行第一层粗优化处理，得到第二神经网络模型；利用萤火虫算法对所述第二神经网络模型中的参数进行第二层精细优化处理，得到最佳神经网络模型，并利用所述最佳神经网络模型对所述当前食品进行食品质量评估。
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公开(公告)号：CN112528979B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110182326.0
申请日：2021-02-10
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种变电站巡检机器人障碍物判别方法及系统，方法包括以下步骤：S1：获取变电站场景点巡检机器人周围3D激光雷达原始点云数据，并根据ROI区域提取部分原始点云数据，再将三维原始点云数据转化为二维原始点云鸟瞰图后输入深度卷积神经网络中，利用随机梯度下降算法对深度卷积神经网络模型进行训练，得到障碍物判别模型；S2：实时获取待检测点云数据，并将所述待检测点云数据转化为待检测点云鸟瞰图；S3：将进行归一化处理的所述待检测点云鸟瞰图输入至障碍物判别模型中，得到障碍物的类别信息。该方法不受光线条件限制，能实现巡检机器人夜间工作，使得变电站巡检机器人全天候巡检的目标成为可能。
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公开(公告)号：CN107943056A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711414641.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118502448B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410953946.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；利用自适应优化脉冲神经膜系统求解优化所述目标函数，获得机器人最优控制量，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹，并且，通过两组不规则的参考轨迹进行仿真，验证了该方法的有效性。本发明为轮式移动机器人轨迹跟踪问题提供了一种新的解决方案，具有重要的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115431211B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211109358.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25B27/00 , G21C17/02 , G21C17/108 , G21C17/112
Abstract: 本发明提出一种堆芯探测器安装装置，包括：牵引机构、执行机构和定位支撑机构；牵引机构包括框架以及三组滚筒牵引部、钢丝绳和弹性卡扣，钢丝绳连接弹性卡扣将其悬吊，滚筒牵引部用于控制弹性卡扣的悬吊高度；执行机构包括三组依次堆叠的堆芯探测器安装部，每组堆芯探测器安装部均包括摩擦轮、定位轮、夹紧驱动机构和下推驱动机构，夹紧驱动机构用于使摩擦轮和定位轮靠近以夹紧堆芯探测器，下推驱动机构用于驱动摩擦轮转动以向下推动堆芯探测器安装到位；定位支撑机构包括回转驱动部、横梁板、回转支撑部和精定位支撑部。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆芯探测器安装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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公开(公告)号：CN116127776A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310180607.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 成都信息工程大学
Inventor： 李晟东 , 朱明 , 施莉 , 郭垂江 , 刘成华 , 王嘉宁 , 魏学利 , 李望 , 谢光明 , 谯傲 , 陈粘 , 陈诗语 , 雍驰 , 曾思瑜 , 王力 , 周霞 , 袁波
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于客车时刻表的高速铁路货物列车运行图编制方法，包括以下步骤：S1.构建高速铁路货运车的运行模型，并给出高速铁路货物列车运行图编制目标；S2.构建的高铁快捷货物列车运行图编制优化问题模型；S3.设计拉格朗日松弛启发式算法，实现对运行图编制优化问题的求解。本发明在既有旅客列车运行图的基础上，通过新增货物列车运行线的方式，编制得到高铁快捷货物列车运行图，并且在编制货运列车运行图时，确保既有的旅客列车不受影响或影响较小。
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公开(公告)号：CN115431211A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211109358.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B25B27/00 , G21C17/02 , G21C17/108 , G21C17/112
Abstract: 本发明提出一种堆芯探测器安装装置，包括：牵引机构、执行机构和定位支撑机构；牵引机构包括框架以及三组滚筒牵引部、钢丝绳和弹性卡扣，钢丝绳连接弹性卡扣将其悬吊，滚筒牵引部用于控制弹性卡扣的悬吊高度；执行机构包括三组依次堆叠的堆芯探测器安装部，每组堆芯探测器安装部均包括摩擦轮、定位轮、夹紧驱动机构和下推驱动机构，夹紧驱动机构用于使摩擦轮和定位轮靠近以夹紧堆芯探测器，下推驱动机构用于驱动摩擦轮转动以向下推动堆芯探测器安装到位；定位支撑机构包括回转驱动部、横梁板、回转支撑部和精定位支撑部。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆芯探测器安装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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公开(公告)号：CN115051278A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210968332.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明提出一种堆顶电缆拆装装置及方法，包括动力传动机构和工具接头机构，动力传动机构包括依次连接的电机、联轴器、减速器和传动齿轮，传动齿轮设于减速器的输出轴处，工具接头机构套接于仪控电缆上部，工具接头机构包括主壳体、副壳体、转动销、锁紧机构和四杆执行机构，主壳体与副壳体的一端通过转动销铰接，主壳体与副壳体能展开一定角度，主壳体与副壳体的另一端能够通过锁紧机构锁紧固定，主壳体和副壳体的外周设有半齿轮，半齿轮与传动齿轮啮合，四杆执行机构置于主壳体和副壳体内部，四杆执行机构设有摩擦件，用以夹紧仪控电缆的接头连接器。本发明以辅助人工作业的方式，提高堆顶电缆拆装效率，减少人工在辐射和高温环境下的工作时长。
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公开(公告)号：CN112818806A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110107475.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 成都信息工程大学 , 四川达曼正特科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的变电站巡检机器人辅助导航方法，包括步骤：采集变电站环境的可见光图像，对深度学习目标检测模型进行训练，得到适用于变电站的最优深度学习目标检测模型；将巡检机器人的超声波雷达实际探测的区域投影到可见光图像中，并对可见光图像进行分割，获得仅包含超声波雷达实际探测区域的图像；生成安全判定结果；将安全判定结果输出到巡检机器人导航决策终端，辅助巡检机器人导航。本发明通过变电站内障碍物的图像数据建立和训练深度学习目标检测模型，使得巡检机器人具备识别变电站障碍物和处理无危险障碍物覆盖道路的能力，提高了巡检机器人的巡检的智能性和效率。
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