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公开(公告)号：CN118502448A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410953946.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；利用自适应优化脉冲神经膜系统求解优化所述目标函数，获得机器人最优控制量，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹，并且，通过两组不规则的参考轨迹进行仿真，验证了该方法的有效性。本发明为轮式移动机器人轨迹跟踪问题提供了一种新的解决方案，具有重要的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116382101A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310652806.8
申请日：2023-06-05
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN118938914A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410991401.1
申请日：2024-07-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。当机器人行驶在直线参考轨迹时，期望机器人以最大速度巡检；当机器人行驶在大曲率弯道轨迹时，期望机器人降低巡检速度，提高过弯精度。针对呈不规则变化的离散参考轨迹，本申请的机器人提高过弯精度的同时还缩短了单次巡检的时间。
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公开(公告)号：CN118502448B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410953946.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了基于脉冲神经膜系统优化的机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；利用自适应优化脉冲神经膜系统求解优化所述目标函数，获得机器人最优控制量，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹，并且，通过两组不规则的参考轨迹进行仿真，验证了该方法的有效性。本发明为轮式移动机器人轨迹跟踪问题提供了一种新的解决方案，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN116382101B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310652806.8
申请日：2023-06-05
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN118466643A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410342089.3
申请日：2024-03-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明涉及飞行环境模拟分析技术领域，公开了模拟飞行环境温度和压力的高增益非线性控制方法及设备，所述方法通过高空模拟腔模拟空中环境的温度和压力，以温度和压力作为空中环境的主要指标，引入两个设计参数，建立控制模型，根据非线性控制器模型的期望压强与期望温度与压强和温度建立对比模型，并判断对比模型的模拟误差是否位于预设范围，以此选取设计参数。本发明提出了全新的飞行环境模拟高增益非线性控制方法，解决了现有技术中算法计算方法较复杂、计算效率较低、计算过程中需要占用较大内存资源，且对于模拟飞行环境温度和压力的控制稳定性不足的问题。
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