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公开(公告)号：CN108974167B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201810959474.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，为螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法，机器人结构包括头部、角位移装置、板块和尾部；板块设有两个，一个板块与头部连接，另外一个板块与尾部连接，两个板块之间连接角位移装置；头部、尾部均呈螺旋状且外表均设有突兀，外表的空腔内设有形状记忆合金片。本发明驱动稳定，结构简单，能够克服多种地形并能够利用斜坡滚动，使机器人快速到达目的地，而位于头部的摄像头和LED模块使机器人能够在黑暗的环境下捕捉环境信息。
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公开(公告)号：CN109131321B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811000430.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 广州大学
IPC: B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本发明公开了基于图像处理与计算危险系数的变道辅助方法及装置，所述方法包括：检测左转向灯或右转向灯是否开启，若是，则通过车载测距装置测量后方车辆与己方车辆的距离值，同时，通过车载摄像设备采集己方车辆的后方图像信息；根据图像信息识别出后方车辆的车辆信息；根据后方车辆的车型查询到后方车辆对应的车型危险系数；根据后方车辆的车型危险系数、所述距离值的变化、己方车辆的车速，以及预设的车辆危险系数计算公式，计算后方车辆的危险系数并实时更新危险系数；判断危险系数是否小于预设阈值，若是，则判断适合变道，触发语音提示；若否，则判断不适合变道，触发语音提示。本发明能够在变道过程中实时检测是否具有变道条件并发出警告和建议。
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公开(公告)号：CN106803066B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201611234294.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换的车辆偏航角确定方法，该方法将车辆前方的图像转换为8位单通道图像，使用OTSU得到的全局自适应阈值进行二值化，使用累计概率霍夫变换获取直线；获取车道线的长度、斜率反正切值，判断车道线为实线还是虚线；获取实线的距离，取距离最小的作为真正的车道线实线；求虚线斜率反正切值与其加权平均值的差值，将差值最小的虚线判定为真正的车道线虚线；最后根据检测到的左右车道线计算左右车道线夹角的角平分线与坐标系Y轴的夹角，即为车辆偏航角。本发明计算量较小，识别准确率高，识别速度快，能快速计算出车辆偏航角，能够很好地过滤地面各种噪音干扰。
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公开(公告)号：CN109839952A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910096185.3
申请日：2019-01-30
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于磁流体的靶向控制器的设计与控制方法，包括：pc机、单片机和靶向控制器；所述靶向控制器包括模拟人体血管模型、新型三维磁场传感器、电磁铁和磁流体球；所述电磁铁、新型三维磁场传感器均与所述单片机的串口相连接；所述新型三维磁场传感器固定于模拟人体血管模型底部，用于反馈的磁流体球位置信息，所述磁流体球位于模拟人体血管模型中，所述模拟人体血管模型外部铺满电磁铁，并将所述电磁铁固定位置；所述pc机向所述单片机发送指令，所述单片机基于所述新型三维磁场传感器反馈的磁流体球位置信息向所述电磁铁发送脉冲信号来控制所述磁流体球的运动。采用本发明，可以实现控制磁流体球在模拟人体血管模型中的运动。
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公开(公告)号：CN107676354B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710815966.4
申请日：2017-09-12
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种轴类零件应变片粘贴装置，沿着横向方向放置的轴类零件安装在轴向定位机构上，定位器固定在基板的上端面，定位器上设有用于轴类零件穿过的横向通道，定位器上设有用于放置应变片的放置槽，放置槽位于轴类零件的侧边；用于驱动真空吸附器纵向移动的双向气缸安装在基板的下端面，吸附头安装在真空吸附器上，真空吸附器上设有竖向通孔，吸附头上设有纵向通孔，纵向通孔和竖向通孔相通，吸附头上设有与轴类零件的圆周侧面相适应的弧形面；随着真空吸附器的移动，吸附头穿过放置槽并贴在轴类零件的圆周侧面上。该粘贴装置粘贴质量高，粘贴效率高，粘贴的位置准确，属于轴类零件应变片粘贴的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109544636A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811178602.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
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公开(公告)号：CN109531540A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811315025.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机控制的电磁式软体运动机器人及其控制方法，所述机器人包括：主体结构，所述主体结构的底部设有行走模块，其内部设有控制驱动系统以及电磁铁致动系统，所述控制驱动系统通过无线模块获取远程操控设备的控制信号，根据该控制信号使电磁铁致动系统产生磁场，从而驱动所述行走模块进行相应的运动，本发明可在无尾化的基础上实现远程操控的目的。
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公开(公告)号：CN106541945B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611005797.X
申请日：2016-11-15
Applicant: 广州大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于ICP算法的无人车自动泊车方法，传统的RBPF‑SLAM算法采用里程计运动模型实现运动更新，里程计运动模型精度较低，为了覆盖无人车位姿有效区域，需要大量粒子来拟合无人车运动轨迹，导致计算量增大，并且大量粒子还会导致粒子匮乏现象，影响算法有效性，而本发明不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，基于ICP算法，利用激光雷达返回的2D激光点云数据，以较少的粒子完成无人车自动泊车时的轨迹跟踪与环境地图构建，为无人车自动泊车提供依据。另外，本发明具有较高的自主性和抗干扰能力，且原始数据仅来源于单一传感器，在应用上降低了成本也避免了多传感器融合所带来的校准和误差等问题。
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公开(公告)号：CN109305251A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811137403.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA弹簧致动的双轮机器人，本发明不同于传统的用电机驱动，利用了SMA弹簧致动，双轮机器人的每个车轮内有四个圆柱管组成的十字形的结构，每一个圆柱管内都有一条SMA弹簧，一端固定在车轮质心，一端连接一个圆柱形重物，该圆柱形重物刚好能放进圆柱管里面，并且能够在里面滑动。利用SMA弹簧具有加热能够伸长，不加热可以恢复原状的特性，加热时，SMA弹簧伸长带动圆柱形重物在空心管内发生位移，偏离车轮质心，使车轮重心发生改变，使车轮发生滚动。
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公开(公告)号：CN109190488A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810893770.1
申请日：2018-08-03
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了基于深度学习YOLOv3算法的前车车门打开检测方法及装置，所述方法包括：将摄像设备实时采集的前方路况的视频流输入预先构建的检测模型；对所述视频流进行图像识别，捕捉前方车辆的图像信息；根据所述图像信息，判断所述前方车辆的车门是否关闭；若否，则触发预警。本发明能够实时地高精度预测同车道或者是近车道前车车辆准备打开车门的危险并发出预警，在误检测方面错误率能降低一半多，并且可以直接学习图像的全局信息和end-to-end训练。
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