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公开(公告)号：CN109358340B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810980743.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统，系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分，数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元，控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元，地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元，数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩展信息滤波算法(EIF‑SLAM)结合激光雷达和里程计信息构建栅格地图，在保证地图精度的前提下提高了AGV在室内未知环境中的实时地图构建效率。
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公开(公告)号：CN109358340A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810980743.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统，系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分，数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元，控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元，地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元，数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩展信息滤波算法(EIF-SLAM)结合激光雷达和里程计信息构建栅格地图，在保证地图精度的前提下提高了AGV在室内未知环境中的实时地图构建效率。
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公开(公告)号：CN109325452A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811122789.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明属于视频检测技术领域，特别涉及一种检测视频中人脸微笑表情的方法，包括：随机采集人脸数据库图片数据并标记每张图片是否为微笑表情图片；设置比例选取训练图像与测试图像，对训练图像进行预处理，将预处理后的训练图像输入人脸微笑检测模型进行训练；用十折交叉验证法处理训练数据，统计误差，取误差最小的模型为最终人脸微笑检测模型，将测试图像输入最终模型进行测试；加载OpenCV自带的人脸检测分类器，调用视频文件并展示后，使用函数进行识别；逐帧捕获视频人脸图像并放大，加载最终模型并设置输出参数调整模型，最终模型输出是否微笑的结果总和。本方法采用十折交叉验证算法升级模型精度，可实时对视频文件进行人脸微笑的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109544636B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811178602.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
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公开(公告)号：CN109359510A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810980742.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种对异常行为的视觉分析处理方法，包括：使用光流法，根据跟踪图像中角点的流动方向采集光流数据，训练数据作为LK光流算法的输入进行模型的训练；通过LBP算法进行纹理特征提取，将获得的数据与已训练好的样本数据进行对比，实现被看护人的区分；通过构造的验证和测试样本数据微调训练得到LBP模型参数，通过不断训练样本数据修正模型参数来提高模型精度；使用dlib自带的frontal_face_detector作为人脸特征检测器，实现人脸个数识别；将该三类模型设置主要输出参数调整模型，综合比较三类测试模型与训练模型的比较结果，最终模型输出被看护人的行为异常或否。
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公开(公告)号：CN109359510B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810980742.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种对异常行为的视觉分析处理方法，包括：使用光流法，根据跟踪图像中角点的流动方向采集光流数据，训练数据作为LK光流算法的输入进行模型的训练；通过LBP算法进行纹理特征提取，将获得的数据与已训练好的样本数据进行对比，实现被看护人的区分；通过构造的验证和测试样本数据微调训练得到LBP模型参数，通过不断训练样本数据修正模型参数来提高模型精度；使用dlib自带的frontal_face_detector作为人脸特征检测器，实现人脸个数识别；将该三类模型设置主要输出参数调整模型，综合比较三类测试模型与训练模型的比较结果，最终模型输出被看护人的行为异常或否。
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公开(公告)号：CN109544636A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811178602.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
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公开(公告)号：CN206725991U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720460510.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 广州大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本实用新型提供了一种基于Kniect与单片机联动的智能体感皮影控制装置，包括上位机和下位机，所述上位机包括相互连接的图像处理设备和Kniect；所述下位机包括通信模块、主控芯片、舵机、直流电机驱动板、皮影控制机械以及皮影人，所述主控芯片通过通信模块与所述图像处理设备连接，所述舵机、直流电机驱动板均与所述主控芯片连接，所述舵机、直流电机驱动板均与所述皮影控制机械连接，所述皮影控制机械连接所述皮影人。本实用新型将Kniect体感识别与单片机及皮影表演机械装置结合，使皮影的表演方便，操作简单，增加皮影的可操作性与趣味性。
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