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公开(公告)号：CN110090081A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN109965884A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910316694.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度传感器的体表呼吸运动测量系统，包括加速度传感器，用于检测人体体表由呼吸运动产生的胸腹部位置变化，得到人体加速度的信息；信号放大器，用于将通过加速度传感器测出的人体体表胸腹部的运动信号进行放大处理；TTL串口，用于加速度传感器和上位机的连接并实现运动信号的信息传输；上位机，用于实时地显示并记录加速度，输出的加速度的数据包经数据滤波、积分处理，可得到体表呼吸运动位移数据，可为探究人体呼吸运动规律提供一定的数据来源。相比传统的用于检测体表信息的光学跟踪、电磁定位跟踪和视觉等方式，该测量系统结构简单，且具有良好的经济性。
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公开(公告)号：CN109675256A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910157727.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
CPC classification number: A63B23/035 , A63B22/0605
Abstract: 本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
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公开(公告)号：CN109172360A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108742894A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624703.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61C7/04 , A61C7/002 , A61C7/026 , G06F17/5009
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108720945A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810281290.X
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明公开了一种序列曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取序列曲的加载特征，归纳序列曲正畸力影响参数；2)建立序列曲正畸力挠曲线微分方程；3)引入摩擦修正系数，建立序列曲正畸力预测模型。本方明能够有效的对医师所施加的序列曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的序列曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN108078691A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810021238.0
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种具有骨折固定功能的楔形锁紧式便携生命支持系统，它涉及医疗设备领域，包括生命支持系统主体箱、固定安装在生命支持系统主体箱上的手提把手以及楔形快速锁紧固定装置，所述的生命支持系统主体箱内包含负压骨折固定装置、吸引器、输液泵、除颤仪、麻醉机、呼吸机、制氧机以及电源装置。所述的生命支持系统主体箱外表面具有控制面板、监护显示系统以及各种供应阀。所述的楔形快速锁紧固定装置用于将生命支持系统主体箱快速固定在通用担架上。本发明提供伤员转运过程中的骨折固定、急救功能以及重症监护功能，体积小，重量轻，便于携带，能实现生命支持系统主体箱的快速固定。
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公开(公告)号：CN106809577A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510852336.5
申请日：2015-12-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65F3/00
CPC classification number: B65F3/001 , B65F2210/12 , B65F2210/176
Abstract: 本发明公开了一种具有自处理功能的环保垃圾运输车，包括车体，所述车体的后方设有垃圾处理箱柜，所述垃圾处理箱柜内设有液压站、固液分离装置、污水储存装置、固液粉碎装置、车内换气装置和液压缸；所述液压站的外侧设有防护外罩，利用防护外罩防止液压站受到污染，液压站为系统提供动力输出；所述固液分离装置设于液压站的上方，本发明结构简单合理，使用非常的方便，能够有效的对垃圾进行处理，从而对环卫工人的健康有很好的保证，同时整体操作自动化，同时处理合理，而且也非常的安全，因此适合大范围推广。
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公开(公告)号：CN111476887B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4023 , G06F17/16 , A61C7/00 , G06F30/20
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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