公开(公告)号：CN105946965B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610294855.9

申请日：2016-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  李伟俊 ,  张玉双 ,  张泽宇 ,  张健 ,  黄玲 ,  尤波

IPC: B62D5/04

Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。

公开(公告)号：CN105372992A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510859604.6

申请日：2015-12-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  高扬 ,  谢文博 ,  许家忠 ,  李智

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制算法，该方法包括：建立运动学方程，根据方程对称性和解耦性简化运动学方程，基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。本发明解决了其它控制方法参数难以相互协调匹配，在实时变参情况下无法保证跟踪精度的问题；改善了闭环系统的响应品质。

公开(公告)号：CN207558251U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721151117.5

申请日：2017-09-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李靖 ,  管宇 ,  谢文博

IPC: G09B19/06

Abstract: 一种科技英语单词练习装置，属于科技英语单词练习技术领域，包括固定底板、书写白板、固定支块、活动挡板、观察通孔、活动展板、锁紧装置，其特征在于：所述固定底板上顶端表面下方边缘中间处固定连接有书写白板，所述固定底板上顶端表面前方边缘中间处固定连接有固定支块，所述固定支块后顶端表面下方那个边缘中间处连接有活动挡板，所述固定支块后顶端表面中间处设有观察通孔，所述固定支块后顶端表面中间处插装有活动展板，所述固定支块后顶端表面上方边缘中间处连接有锁紧装置，教师人员在更换展板时可以防止学生人员看见正确答案，并且学生人员在书写完毕后可以随时快速的观看正确答案。

公开(公告)号：CN206976770U

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201720409851.0

申请日：2017-04-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  李鹤 ,  卜林卫

IPC: H01R39/26 ,  H01R39/38

Abstract: 本实用新型公开了一种直流电机的碳刷结构，其结构包括：固定卡扣板、弹簧尾圈盘、钢筋柔性绳、弹簧弯矩环、弹簧弧型环、钢筋柔性绳头、碳刷柱块、弹簧头圈盘、电机碳刷块底板、电机碳刷块，固定卡扣板与弹簧尾圈盘通过钢筋柔性绳相连接，钢筋柔性绳与电机碳刷块底板之间设有碳刷柱块，弹簧尾圈盘与弹簧头圈盘之间设有弹簧弯矩环与弹簧弧型环，弹簧弯矩环与弹簧弧型环相连接，电机碳刷块安装于电机碳刷块底板上方，本实用新型固定卡扣板设有固定挡板、卡扣板槽、卡扣架板、钢筋柔性绳尾柱，实现了电机碳刷结构的稳固性，并且钢筋柔性绳提高碳刷的灵活性，贴合电机运作并且配合电机活动碳刷，固定卡扣板活动性高，可拆卸。

公开(公告)号：CN204381761U

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201520045470.X

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  许家忠 ,  尤波 ,  高海波 ,  刘振

IPC: B23K37/047

Abstract: 控制焊接平台转动的系统，涉及自动控制技术领域。本实用新型是为了解决现有的控制焊接平台转动的系统转动精确性差、自动化程度低的问题。本实用新型所述下台体下端相对两边的四端分别设置有四个车轮，转动轴的一端位于两个轮子之间的下台体内，转动轴的另一端设置有一通孔，固定轴嵌入到转动轴的另一端的通孔处，每个车轮与台体相接处设置有一个驱动电机，每个驱动电机用于驱动一个车轮，控制系统用于驱动五个电机转动，从而带动车轮及转动轴转动。它可用于控制焊接平台转动。

公开(公告)号：CN206802287U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720409630.3

申请日：2017-04-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  卜林卫 ,  李鹤

IPC: F16J15/04

Abstract: 本实用新型公开了一种电机端盖密封装置，其结构包括：密封端盖柱筒、二次密封槽、柱筒密封槽、端盖中段密封柱筒面、端盖中段密封柱筒壁、外圈柱筒壁、外圈柱筒面、衔接法兰盘厚边、法兰盘面、锁紧螺栓孔，密封端盖柱筒与端盖中段密封柱筒面之间设有柱筒密封槽，柱筒密封槽与密封端盖柱筒相连接，端盖中段密封柱筒面安装于端盖中段密封柱筒壁上方，端盖中段密封柱筒壁与外圈柱筒面之间设有二次密封槽，外圈柱筒面安装于外圈柱筒壁上方，本实用新型密封端盖柱筒设有密封端盖柱筒口、硅胶密封环、橡胶密封环、密封环衔接圈，实现了密封圈多样化，多层密封，密封效果更好，而且避免缺漏不止用橡胶层还有硅胶层增加硬度与贴合度。

公开(公告)号：CN204560326U

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201520276969.1

申请日：2015-04-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  许家忠 ,  李月飞 ,  侯治国

IPC: A01G1/04

Abstract: 一种全自动菌袋窝口装置，涉及一种窝口装置。解决了现有菌袋窝口机操作复杂、菌袋封口一致性差和在菌袋窝口过程中需人参与，导致的窝口效率低的问题。转盘上沿圆周方向开有N个通孔，每个通孔中嵌入一个转盘单元，且每个转盘单元的底部穿过其所在的通孔，且与该通孔滑动连接；每个转盘单元经转盘带动至托盘气缸顶塞上方时，该转盘单元的底部均与该顶塞相对应；所有转盘单元围合成托盘；机架上的中心支撑柱从转盘中心穿过，托盘位于转盘上方，且托盘中的每个转盘单元通过托盘气缸带动，进行上下运动，转盘上设置有若干菌包袋放置口，每个菌包袋放置口一侧设有一根滚珠丝杠和一根套有弹簧的固定杆。它用于对菌袋进行窝口。

公开(公告)号：CN204397211U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201520042604.2

申请日：2015-01-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谢文博 ,  许家忠 ,  高海波 ,  丁亮 ,  尤波

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/04

Abstract: 一种位姿可调焊接平台及其控制系统，属于焊接平台及自动控制技术领域。为了解决现有焊接生产自动化水平低的问题。它包括基座、焊接件移动平台、伸展平台，升降及俯仰连动结构、两条导轨、移动电机、升降电机和俯仰电机；升降及俯仰连动结构包括1号连接杆、2号连接杆和3号连接杆，焊接件移动平台的上表面为磨砂表面，且其上表面的四周设有第一凹槽，第一凹槽内用于插入挡板，焊接件移动平台的下表面设有两条第二凹槽，伸展平台的底面设有两条平行的支撑杆，且两条平行的支撑杆分别嵌入在两条第二凹槽内，并与两条第二凹槽摩擦连接。本实用新型主要用在自动焊接生产上。