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公开(公告)号：CN107958259A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710998832.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/6222 , G06F21/602 , G06K9/6256 , G06K9/6272
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的图像分类方法，包括以下步骤：A、图像采集器采集图像并保存至存储器中并进行加密处理；B、将采集的图像调整为统一大小后，输入预训练模型；C、对图像进行训练，计算出训练集中的平均图像，把图像训练集中的每幅图像减去平均图像后进行网络参数的训练，得到卷积神经网络模型；D、将训练后的图像进行分类操作，即完成对图像的分类，本发明提供的图像分类方法效率高，能够有效提高图像分类准确性和效率。
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公开(公告)号：CN106994572A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710218986.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23K37/00 , B23K37/02 , B25J9/0009 , B25J11/00
Abstract: 一种五自由度并联焊接机器人的设计。在相贯线自动焊接过程中机器人的结构太大，移动装卡难度较大，运动空间受到限制，在电机较多的情况下，电机线杂乱容易对机器人运动产生缠绕和干涉，难以保证焊接的速度和效率，甚至难以完成焊接工作，基于此，提出一种五自由度并联焊接机器人，其机构较小，采用并联传动的方式，模块化组合，使机器人重量变轻，方便拆卸、移动、更换及安装，并减少了机器人的系统惯性，优化动力性能，很好地解决了电缆缠绕的问题，有利于自动焊接的正常进行。
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公开(公告)号：CN104460672B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410653477.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。
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公开(公告)号：CN102120325A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032439.4
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 新型遥操作远端机器人控制平台及方法。传统的主从式人及交互控制系统通常被认为是一种有效的遥操作方法，操作质量由操作人员决定，不仅要花费长时间训练操作人员，而且操作员工作时劳动强度大，易疲劳，难以完成高精度操作。本发明，其组成包括：客户机端(1)和服务器(2)，客户机端通过网络数据传输(3)到服务器，客户机端包括人机交互设备(4)，人机交互设备同时连接视频显示(5)、数据比较(6)和叠加(13)在一起的虚拟操作模型(7)和虚拟反馈模型(8)；服务器包括远端机器人控制单元(9)，远端机器人控制单元连接远端机器人(10)，远端机器人连接数据采集单元(11)和视频监视设备(12)。本发明用于遥控操作机器人。
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公开(公告)号：CN101758621A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810209782.4
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料弯头缠绕机控制机构及缠绕方法，已有的多轴缠绕机不仅机械结构和轨迹规划非常复杂，而且造价高，限制了其工业化的应用。复合材料弯头缠绕机控制机构，其组成包括：主轴三相异步电机(1)，所述的主轴三相异步电机通过主轴减速器(2)连接主轴(3)，所述的主轴对应连接弯管芯模(4)，所述的弯管芯模对应缠绕浸渍树脂的复合材料(5)，所述的复合材料缠绕于导丝头(6)上，所述的导丝头由具有操作手柄(7)的缠绕小车(8)带动，所述的缠绕小车连接浸胶槽。本发明用于复合材料弯头的缠绕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114758732B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210388185.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种高效和高质量的微尺度金属电沉积方法，是为了解决基于电化学沉积的金属微构件拾取过程中难以实现高效和高质量的微尺度金属电沉积问题。首先，通过受力分析，计算出能够实现基于电化学的金属微构件的可靠拾取所需要沉积的微尺度金属的最小高度；然后，利用COMSOL仿真分析微尺度金属电沉积的影响因素，得出高效、高质量的电沉积参数范围；其次，基于反向传播神经网络(BP)，建立影响因素与微尺度金属电沉积速率之间的关系；最后，以确定的电沉积速率为目标值，采用遗传算法优化了微尺度电沉积的工艺参数，并通过实验验证，实现高效率和高质量的沉积。本发明适用于微尺度金属电沉积。
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公开(公告)号：CN119169378A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411318685.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/52 , G06V10/776 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/25 , G06N3/048 , G06V10/82 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8s的排水管道缺陷检测方法，包括：获取排水管道缺陷数据集，并对其进行数据增强，进而划分训练集、验证集和测试集；此方法基于YOLOv8s作为网络基础模型，在主干网络引入CBAM注意力模块，加强对管道缺陷的特征提取；将颈部网络的FPN‑PAN结构替换为BiFPN结构，提高网络特征融合能力；采用新的Wise‑IoU损失函数提升模型检测精度；最后将部分网络中的Conv模块替换成GhostConv模块以及将C2f模块改进为C2f‑RepGhost模块，使网络轻量化。将训练集输送到排水管道缺陷检测模型进行训练；将待检测的排水管道缺陷图片输送到训练后的排水管道缺陷检测模型，得到最终检测结果。本发明相较于原模型的检测精度有所提升，为排水管道的缺陷检测提供支持。
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公开(公告)号：CN116880481A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843086.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船技术领域，公开了一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立无人船的三自由度数学模型：S2、给定无人船的期望位置，根据无人船的实际位置，定义位置误差，并采用反步递推法设计无人船纵向速度虚拟控制率αu和无人船横向速度虚拟控制率αv；S3、定义实际速度和虚拟速度的误差，引入生物启发模型，针对无人船纵向速度误差设计非奇异终端滑模面s1，针对无人船横向速度误差设计非奇异终端滑模面s2；S4、结合s1设计基于生物启发模型的无人船纵向推进力τu；S5、结合s2设计基于生物启发模型的无人船转向力矩τr；S6、获得无人船的控制输入τ＝[τu,τv,τr]T，τv为无人船的横向推进力，故τv＝0。本发明具有响应速度快、抗干扰性强、稳定性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN115979240B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据#imgabs0#和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN115511851A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211218957.4
申请日：2022-10-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于改进U‑Net与热力图的木材节子语义分割及髓心定位方法。目的是为精准下料和提高木材的出材率提供数据支撑。该方法包含以下步骤：步骤一，收集节子图像，使用labelimg制作标签；步骤二，将髓心部分转化为热力图模式与节子部分累加制作成兼顾语义分割与髓心定位的标签；步骤三，将残差结构与ASPP相结合为特征提取层引入U‑Net网络，新网络命名为UNet_res_aspp；步骤四，将Poly学习策略改进为Ploy_new对网络进行训练，将IoU与定位误差结合作为一种兼顾语义分割与定位效果的评价指标，取IoU_loss最高参数为最佳参数；步骤五，对网络预测输出使用argmax确定髓心位置，使用大津法完成语义分割。本发明能够为精准下料和提高木材的出材率提供数据支撑。
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