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公开(公告)号：CN105128975A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510161610.4
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032 , G05B13/04
Abstract: 一种高载重比六足仿生机器人及其腿部结构优化方法：根据机器人整体设计要求，采用三自由度的腿部结构，并确定单个腿部的总长度；根据腿部各节的结构要求，确定腿部各节所允许的最大和最小长度尺寸；对机器人进行动力学建模，分析机器人腿部关节长度比例对载重比的影响；通过分析计算后，选择靠近足端的远足节和位于中间的中间节的长度略大于该节最小长度尺寸，进而实现最优载重比。本发明机器人可以全面的感知机器人周围环境；机器人每条腿有三个自由度，可以在不平地面平稳前进；机器人采用wifi通讯，能够快速、有效地响应，实现无线控制。
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公开(公告)号：CN105128029A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN108177158B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN108237841B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN108214475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106863357B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN106864776B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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公开(公告)号：CN106741854B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710104330.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种刚性解耦尾翼调节机构，包括方向控制单元、本体骨架、尾翼单元，其中，所述方向控制单元包括舵机和拉杆，所述尾翼单元包括开有限位槽的半圆环、尾翼万向节和尾翼摇摆件；所述本体骨架用于安置舵机、半圆环和尾翼万向节，所述拉杆用于连接舵机和半圆环，所述尾翼摇摆件穿过限位槽并连接尾翼万向节；所述舵机通过拉杆联动半圆环以驱动尾翼摇摆件。本发明通过设有限位槽的半圆环以限定尾翼移动范围，舵机设置于需要飞行器的本体，使用舵机和拉杆的联动以移动尾翼摇摆件，可以降低尾部的负担，提高运动过程的效率。
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公开(公告)号：CN105151298B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN108258473A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
CPC classification number: H01R13/02 , B25J15/0408 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/6633
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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