公开(公告)号：CN108258473B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201711488534.3

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  张恒 ,  汪欣 ,  韩亮

IPC: H01R13/02 ,  H01R13/639 ,  H01R13/631 ,  H01R13/66 ,  B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。

公开(公告)号：CN108247656A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711492166.X

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  汪欣 ,  张恒 ,  韩亮

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种可变形的三指灵巧手，一种可变形的三指灵巧手，包含变形机构、欠驱动手指、以及控制器，欠驱动手指与变形机构固接，控制器与变形机构和欠驱动手指电性连接，变形机构内设有多个齿轮组，齿轮组驱动欠驱动手指动作，欠驱动手指上设有连接指尖和手指基座的双平行四边形机构。通过设置由多个齿轮组构成的变形机构、通过双平行四边形机构连接的欠驱动手指，以及控制器构成一种多自由度、控制简单、可变形适应多种抓取件的三指灵巧手。

公开(公告)号：CN108258473A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711488534.3

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  张恒 ,  汪欣 ,  韩亮

IPC: H01R13/02 ,  H01R13/639 ,  H01R13/631 ,  H01R13/66 ,  B25J15/04

CPC classification number: H01R13/02 ,  B25J15/0408 ,  H01R13/631 ,  H01R13/639 ,  H01R13/6633

Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。