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公开(公告)号：CN108618742B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810421890.1
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。
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公开(公告)号：CN108619611A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810420359.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有多方向施药功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及施药装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干施药口，还设有沿施药口延伸至壳体内部的施药槽，施药槽内设有施药装置，施药装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向施药口设置的施药模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于施药模块的末端并均布于凸轮周围；施药模块包括与滚子从动件连接的推杆、及推杆顶部的活塞。本发明可以在不移动胶囊的情况下实现多个方向或不同位置的施药，提高了施药效率；且整体结构简单，施药精准，有效提高治疗效果。
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公开(公告)号：CN108451488A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421299.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，涉及一种具有多方向活体采样功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及取样装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干取样口，壳体内部设有与取样口对应的取样槽，取样槽内设有取样装置，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外壁的取样口；取样装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向取样口设置的活检模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于活检模块的末端并均布于凸轮周围，活检模块包括固定板、顶杆、活动板及设置于活动板上的活检钳，固定板与滚子从动件连接，活动板通过回位弹簧与固定板连接。本发明结构简单，取样精准且手术创伤小。
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公开(公告)号：CN107179780A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710547179.6
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种视觉反馈三维电磁微机器人无缆驱动控制系统，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本发明产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对微机器人进行三维空间的无缆驱动。
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公开(公告)号：CN115024822A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210531000.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种基于折纸结构的线驱动机器人，其包括柔性臂、内管驱动装置、外管驱动装置和内管快换装置，柔性臂包括折纸内管和折纸外管，折纸内管嵌套于折纸外管内，并且折纸外管的刚度超过折纸内管的刚度；折纸内管采用Yoshimura折纸机构，折纸外管采用Kresling折纸机构，在折纸内管的末端和折纸外管的末端分别设有用于驱动线穿过的多个过线孔；内管驱动装置用于驱动折纸内管进行空间内的弯曲、扭转、轴向回转和沿折纸内管的轴线方向伸缩；外管驱动装置用于驱动折纸外管进行空间内的弯曲、扭转和沿折纸外管的轴线方向伸缩；内管快换装置用于快速更换折纸内管；本发明通过内管快换装置可以快速更换折纸内管，适用于不同的手术操作，具有更换便捷的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114209426A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111314518.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于变刚度机械臂的锁定结构，包括触发模块、旋转模块、锁定模块和外壳；所述旋转模块包括换向结构和旋转顶起结构，所述换向结构上设有深槽和浅槽，旋转顶起结构能够沿所述外壳向前向后运动，并且能够进行转动；所述锁定模块包括转动结构和插入齿结构，所述转动结构与所述外壳转动连接，所述插入齿结构能够沿所述外壳向前向后运动，但不能相对所述外壳转动。本发明的有益效果是：外形小巧，锁定后关节刚度更高，响应时间更快，有效避免了传统微创手术机器人用于提高关节刚度方式响应时间较长、关节刚度提升小的缺陷，并且可更换性强，有效提高了微创手术机器人的精度和复杂手术任务的适应性。
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公开(公告)号：CN111956328B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010740192.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109745083B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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公开(公告)号：CN113080810A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110381947.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种用于辅助磁驱动胶囊内窥镜机器人主动运动的外壳装置，所述外壳装置具有减轻对肠道损伤和增大胶囊主动运动动力的功能，包含中空圆柱形外壳、径向充磁的环形永磁体、仿生纤毛。所述外壳装置的设计基于仿生和外加磁场驱动原理，采用套有环形永磁体的外壳主动驱动并辅以仿生纤毛阵列结构推进的运动策略，可在不改变现有胶囊内窥镜机器人内部结构的基础上，实现胶囊内窥镜机器人的主动运动，在减少对肠道的伤害的同时，又能增大胶囊内窥镜机器人前进的动力。
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公开(公告)号：CN108451488B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810421299.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，涉及一种具有多方向活体采样功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及取样装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干取样口，壳体内部设有与取样口对应的取样槽，取样槽内设有取样装置，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外壁的取样口；取样装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向取样口设置的活检模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于活检模块的末端并均布于凸轮周围，活检模块包括固定板、顶杆、活动板及设置于活动板上的活检钳，固定板与滚子从动件连接，活动板通过回位弹簧与固定板连接。本发明结构简单，取样精准且手术创伤小。
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