公开(公告)号：CN107179780A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710547179.6

申请日：2017-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 宋霜 ,  宋时间 ,  孟庆虎

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种视觉反馈三维电磁微机器人无缆驱动控制系统，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本发明产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对微机器人进行三维空间的无缆驱动。

公开(公告)号：CN207058551U

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201720812774.3

申请日：2017-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 宋霜 ,  宋时间 ,  孟庆虎

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种三维电磁微机器人无缆驱动装置，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本实用新型产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对用磁性材料制作而成的微机器人进行三维空间的无缆驱动。