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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107097231A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710546729.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40005
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法，此方法基于图像建立eye‑in‑hand的视觉伺服系统，无需摄像头的标定而旨在提取图像的特征，并通过图像雅克比矩阵的映射完成控制量的提取；利用Kalman滤波器完成对图像雅克比矩阵的在线估计，以图像特征变化作为观测矢量，以图像雅克比矩阵为状态矢量；然后进而使用图像雅克比矩阵的估计值作为Kalman滤波器的观测矩阵，以关节角度误差作为状态矢量，图像误差作为观测矢量，这样滤波估计可得到关节角度的控制量；当图像误差趋于零时，将完成对目标点的定位。本发明依赖于较为可靠的图像信息对运动控制进行反馈，最后实现在手术过程中对微小颤动的目标点实现精确定位，以此来完成手术操作。
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公开(公告)号：CN107097232A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710547882.7
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1635 , G05B2219/40426 , G05B2219/40449
Abstract: 本发明公开了一种基于末端姿态的连续型机器人的形状追踪方法，机器人驱动系统用来控制连续性机器人的前后移动，以及连续型机器人的左右和上下弯曲运动；机器人末端安置一个小磁铁，通过磁传感器阵列上各个磁传感器获得的小磁铁磁场强度，我们便可以得到机器人末端的三维的位置信息以及二维的方位信息；利用曲线拟合算法和拟合曲线，我们便可以得到机器人实时的形状信息；通过在电脑显示界面建立地图映射环境，机器人末端姿态信息将会实时显示在电脑屏幕上。本发明在没有视线的环境下依然可以保持优秀的工作能力。
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公开(公告)号：CN107179780A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710547179.6
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种视觉反馈三维电磁微机器人无缆驱动控制系统，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本发明产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对微机器人进行三维空间的无缆驱动。
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公开(公告)号：CN207058551U
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201720812774.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种三维电磁微机器人无缆驱动装置，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本实用新型产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对用磁性材料制作而成的微机器人进行三维空间的无缆驱动。
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公开(公告)号：CN206840081U
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201720812285.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种线驱动柔性机器人，柔性机械臂设置在机器人基座前端，第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上，每两个相邻的椎体可以构成一个球关节，每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔，两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来，每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上，手术器械可以通过中央腔到达机器人末端，机器人基座固定在导轨上，步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动；第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动，第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。本实用新型由多个刚性椎体构成，可以实现弯曲运动，并能够承载一定的负载，变形量小，从而定位精度高。
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