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公开(公告)号：CN113081280B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110382619.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于单孔微创手术的多臂机器人，包括柔性臂组件、柔性臂驱动组件、变向器组件和机器人支架组件，所述柔性臂驱动组件、变向器组件分别安装在所述机器人支架组件上，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件连接，所述柔性臂驱动组件驱动所述柔性臂组件进行前后运动和旋转运动，所述柔性臂组件穿过所述变向器组件后变向为相互平行。本发明的有益效果是：柔性臂组件的变向可缩小臂与臂的间距，减小做手术时给患者带来的创口伤害。
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公开(公告)号：CN113081280A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382619.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于单孔微创手术的多臂机器人，包括柔性臂组件、柔性臂驱动组件、变向器组件和机器人支架组件，所述柔性臂驱动组件、变向器组件分别安装在所述机器人支架组件上，所述柔性臂驱动组件与所述柔性臂组件连接，所述柔性臂驱动组件驱动所述柔性臂组件进行前后运动和旋转运动，所述柔性臂组件穿过所述变向器组件后变向为相互平行。本发明的有益效果是：柔性臂组件的变向可缩小臂与臂的间距，减小做手术时给患者带来的创口伤害。
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公开(公告)号：CN111956328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010740192.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109745083A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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公开(公告)号：CN108619611B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810420359.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有多方向施药功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及施药装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干施药口，还设有沿施药口延伸至壳体内部的施药槽，施药槽内设有施药装置，施药装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向施药口设置的施药模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于施药模块的末端并均布于凸轮周围；施药模块包括与滚子从动件连接的推杆、及推杆顶部的活塞。本发明可以在不移动胶囊的情况下实现多个方向或不同位置的施药，提高了施药效率；且整体结构简单，施药精准，有效提高治疗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108619611A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810420359.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有多方向施药功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及施药装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干施药口，还设有沿施药口延伸至壳体内部的施药槽，施药槽内设有施药装置，施药装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向施药口设置的施药模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于施药模块的末端并均布于凸轮周围；施药模块包括与滚子从动件连接的推杆、及推杆顶部的活塞。本发明可以在不移动胶囊的情况下实现多个方向或不同位置的施药，提高了施药效率；且整体结构简单，施药精准，有效提高治疗效果。
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公开(公告)号：CN108451488A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421299.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，涉及一种具有多方向活体采样功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及取样装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干取样口，壳体内部设有与取样口对应的取样槽，取样槽内设有取样装置，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外壁的取样口；取样装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向取样口设置的活检模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于活检模块的末端并均布于凸轮周围，活检模块包括固定板、顶杆、活动板及设置于活动板上的活检钳，固定板与滚子从动件连接，活动板通过回位弹簧与固定板连接。本发明结构简单，取样精准且手术创伤小。
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公开(公告)号：CN115414128A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211238212.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的手持式同心管机器人，包括机器人外壳模块、滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块，所述滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块分别安装在所述机器人外壳模块之内，所述滚筒齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接，能够驱动所述机器人柔性臂模块进行轴向移动和绕轴线的转动，所述球齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接。本发明的有益效果是：该手持式同心管机器人体积小，质量轻，在结构设计中利用人机工程学原理进行优化，既可以像传统手术工具一样随取随用，又可以提供足够的灵活性完成复杂的微创手术工作。
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公开(公告)号：CN111956328B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010740192.5
申请日：2020-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的连续体机器人，包括线驱动模块、悬挂载板模块、机器人柔性臂模块、直线驱动模块和机器人支架模块，悬挂载板模块安装在机器人支架模块上，直线驱动模块、线驱动模块分别安装在悬挂载板模块上，所述线驱动模块与所述机器人柔性臂模块连接，驱动所述机器人柔性臂模块进行弯曲运动，所述悬挂载板模块与所述机器人柔性臂模块连接，所述直线驱动模块驱动所述悬挂载板模块进行前后运动，所述机器人柔性臂模块跟随所述悬挂载板模块进行前后运动。本发明的有益效果是：柔性臂模块外形更小，灵活性更高，有效避免了传统同心管机器人每个同心管初始曲率恒定的限制，同时克服了传统线驱动机器人体型较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN109745083B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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