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公开(公告)号：CN115414128A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211238212.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的手持式同心管机器人，包括机器人外壳模块、滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块，所述滚筒齿轮驱动模块、球齿轮驱动模块和机器人柔性臂模块分别安装在所述机器人外壳模块之内，所述滚筒齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接，能够驱动所述机器人柔性臂模块进行轴向移动和绕轴线的转动，所述球齿轮驱动模块与所述机器人柔性臂模块的驱动端连接。本发明的有益效果是：该手持式同心管机器人体积小，质量轻，在结构设计中利用人机工程学原理进行优化，既可以像传统手术工具一样随取随用，又可以提供足够的灵活性完成复杂的微创手术工作。
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