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公开(公告)号：CN119033317A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410955455.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统与方法、介质，所述系统包括柔性鞘、柔性臂、柔性鞘摄像头和视觉臂摄像头，其中，所述柔性鞘摄像头安装于所述柔性鞘的末端，共同组成柔性鞘前视摄像头，所述视觉臂摄像头安装于所述柔性臂的末端，共同组成独立视觉臂。本发明的有益效果是：本发明提出的一种基于柔性鞘前视摄像头与独立视觉臂组成的可变基线双目内窥镜三维重建系统及方法，可以通过控制柔性转向鞘和柔性臂的运动，多自由度地改变双目内窥镜的基线，提高内窥镜运动灵活性和可通过性的同时，针对不同的场景深度调整基线长度，获得更好的三维重建效果。
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公开(公告)号：CN118356139A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410487787.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种跟随领导者机器人及其设计方法、制造方法和应用，所述跟随领导者机器人包括由若干组互相连接的磁体与弹簧组成的导管，所述导管近端设有与磁体连接的握持部，用于使所述导管远端插入体内，以所述导管远端第一个磁体的轴线与目标物对齐作为约束条件，获取各组弹簧刚度。本发明通过跟随领导者机器人设计方法，可缩小磁驱动机器人刚性部分的长度，从而实现机器人在无支撑下小曲率半径的大转角弯曲，并进入期望分支，同时可扩展无模型磁控制的使用场景，根据本发明设计方法制造出的跟随领导者机器人结构具有更大的内外径比，用来装载药物或者治疗设备，从而在相同外径尺寸下比传统磁驱动机器人拥有更大的医疗潜力。
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公开(公告)号：CN117828281A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410247777.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态超图的行为意图识别方法、系统及终端，所述方法包括：获取目标对象在目标时间段内的多个不同的片段模态特征，对每个片段模态特征进行时域信息增强处理和跨模态增强处理，得到每个片段模态特征对应的单模态增强特征和跨模态增强特征，再得到跨模态超图中每个节点对应的擦除前时域特征、擦除前空域特征、擦除后时域特征和擦除后空域特征，进行融合得到最终融合特征，最后根据最终融合特征得到目标对象的行为预测结果。本发明结合使用了物理信号和生理信号，充分利用了不同模态之间信息的互补性，在时间维度和空间维度实现跨模态的交互和增强，能够有效消除模态间的不确定性，实现对患者的认知与行为检测。
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公开(公告)号：CN117679087A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311720278.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: A61B10/04
Abstract: 本发明提供了一种SMA弹簧驱动负压抽吸式采样胶囊机器人与方法，包括胶囊壳体、SMA弹簧和具有柔性密封腔体的柔性采样组件，其中，所述SMA弹簧和所述柔性采样组件均位于所述胶囊壳体的内部，所述柔性采样组件的一端与所述胶囊壳体固定连接，所述柔性采样组件的另一端与所述SMA弹簧的一端连接，所述SMA弹簧的另一端与所述胶囊壳体固定连接，所述柔性采样组件上设有毛细吸液孔，通过向所述SMA弹簧通电，使得所述柔性采样组件的柔性密封腔体的体积变大，从而经所述毛细吸液孔进行负压抽吸采样。本发明的有益效果是：可以避免采用磁场触发，并降低驱动电流。
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公开(公告)号：CN117100202A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311136789.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多功能胶囊机器人，包括舱室外壳、定子永磁体、动子永磁体、第一滑动底座和第二滑动底座，其中，所述定子永磁体固定在所述舱室外壳之内，所述第一滑动底座和第二滑动底座位于所述舱室外壳之内，并且，所述第一滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第二滑动底座与所述舱室外壳为滑动配合，所述第一滑动底座上设有第一斜面，所述第二滑动底座上设有第二斜面。本发明的有益效果是：具有多功能的特点，可在一次诊疗过程中实现两次活检采样或两次靶向施药或一次活检采样和一次靶向施药的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116671851A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310663551.5
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的第一磁铁作为磁场发生源驱动所述胶囊机器人的主动运动，使用安装在所述胶囊机器人的头部的摄像模块采集图像，对图像进行处理并提取图像特征信息，通过控制器得到所述机械臂末端位置的增量，通过所述机械臂带动所述第一磁铁运动实现所述胶囊机器人的主动运动控制。本发明还提供了一种胶囊机器人的主动运动控制系统、可读存储介质。本发明的有益效果是：能够实现胶囊机器人在悬浮状态下的主动运动控制，对于提高胶囊机器人的临床效果具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118924218A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411117763.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种可分离式磁驱动活检采样胶囊系统，包括：第一胶囊，负责主动运动到病变区域；第二胶囊，在所述第一胶囊的牵引下到达病变区域后进行活检采样；分离机构，在所述第二胶囊完成活检采样之前，所述第一胶囊与所述第二胶囊通过所述分离机构连接，当所述第二胶囊完成活检采样之后，所述分离机构将所述第一胶囊与所述第二胶囊分离；牵引取出机构，当所述第一胶囊与所述第二胶囊分离之后，将所述第二胶囊从口腔取出。本发明的有益效果是：该可分离式磁驱动活检采样胶囊系统的第二胶囊在采样结束后即可立即取出，即时获得采样结果，因此不会受到患者消化周期的影响，相比于原来的无线磁驱动活检胶囊更加便捷。
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公开(公告)号：CN118924217A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410955317.4
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于磁传感与视觉反馈的胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质，所述系统包括磁悬浮平台、正交导轨模块、控制处理器以及胶囊机器人，其中，所述磁悬浮平台安装在所述正交导轨模块上，所述控制处理器分别与所述磁悬浮平台、正交导轨模块连接，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮平台产生控制电磁场，所述控制处理器能够驱动所述正交导轨模块进行移动。本发明的有益效果是：可以进一步实现胶囊机器人的主动运动控制和传感定位的功能；扩大了胶囊机器人的活动范围；有望改善外界干扰对胶囊机器人定位问题的影响；实现胶囊机器人的稳定悬浮与主动控制。
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公开(公告)号：CN118842266A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410881991.2
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁线圈和永磁铁混合驱动的磁驱动平台，所述磁驱动平台由电磁线圈部分和永磁铁部分组合而成，在电磁线圈部分和永磁铁部分的混合驱动下，基于磁偶极子模型，实现被控磁铁的位置和姿态的控制。本发明的有益效果是：本发明提出一种电磁线圈和永磁铁混合的磁驱动平台，针对现有的基于电磁线圈的驱动系统，仅采用了亥姆霍兹线圈，极大地降低成本，且减小发热；针对现有的基于单永磁铁的驱动系统，本发明能够丰富磁铁控制的方式，不会产生任务空间碰撞的问题；针对现有的基于多个永磁铁的驱动系统，本发明通过斥力来驱动被控对象，解决了由于吸力导致的磁力指数级增长的不稳定问题，同时不会产生任务空间的碰撞。
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公开(公告)号：CN117828281B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410247777.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态超图的行为意图识别方法、系统及终端，所述方法包括：获取目标对象在目标时间段内的多个不同的片段模态特征，对每个片段模态特征进行时域信息增强处理和跨模态增强处理，得到每个片段模态特征对应的单模态增强特征和跨模态增强特征，再得到跨模态超图中每个节点对应的擦除前时域特征、擦除前空域特征、擦除后时域特征和擦除后空域特征，进行融合得到最终融合特征，最后根据最终融合特征得到目标对象的行为预测结果。本发明结合使用了物理信号和生理信号，充分利用了不同模态之间信息的互补性，在时间维度和空间维度实现跨模态的交互和增强，能够有效消除模态间的不确定性，实现对患者的认知与行为检测。
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