公开(公告)号：CN116176721A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310451864.4

申请日：2023-04-25

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 杨咏樽 ,  金承 ,  冯致远 ,  李曜

IPC分类号： B62D57/02 ,  F16F1/16

摘要： 本发明公开了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架、跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、第一牵引绳和扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上；第一牵引绳的一端连接在小腿部；储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆转动设置在机架上。本发明的连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。

公开(公告)号：CN116176721B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310451864.4

申请日：2023-04-25

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 杨咏樽 ,  金承 ,  冯致远 ,  李曜

IPC分类号： B62D57/02 ,  F16F1/16

摘要： 本发明公开了一种跳跃轨迹可调的连续跳跃机器人，包括机架、跳跃机构、储能调节机构和角度调节机构；跳跃机构包括可转动连接于机架后部的小腿部、第一牵引绳和扭簧；机架的前部设有绞盘，第一牵引绳绕设在绞盘上；第一牵引绳的一端连接在小腿部；储能调节机构包括活动连接件和第二牵引绳；活动连接件设置在机架上且位置可调，第二牵引绳的一端连接在活动连接件上，第二牵引绳的另一端连接在扭簧的第一支腿上；通过改变活动连接件的位置驱使扭簧的第一支腿产生压缩以改变扭簧的压缩量；角度调节机构包括角度调节杆，角度调节杆转动设置在机架上。本发明的连续跳跃机器人能按需要任意组合跳跃的距离和高度，以使用相对应的最少能量完成跳跃。

公开(公告)号：CN118924217A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410955317.4

申请日：2024-07-17

申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

发明人： 宋霜 ,  冯致远 ,  王焦乐

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  G16H30/20 ,  G16H40/60

摘要： 本发明提供了一种基于磁传感与视觉反馈的胶囊机器人磁悬浮系统与方法、可读存储介质，所述系统包括磁悬浮平台、正交导轨模块、控制处理器以及胶囊机器人，其中，所述磁悬浮平台安装在所述正交导轨模块上，所述控制处理器分别与所述磁悬浮平台、正交导轨模块连接，所述控制处理器能够驱动所述磁悬浮平台产生控制电磁场，所述控制处理器能够驱动所述正交导轨模块进行移动。本发明的有益效果是：可以进一步实现胶囊机器人的主动运动控制和传感定位的功能；扩大了胶囊机器人的活动范围；有望改善外界干扰对胶囊机器人定位问题的影响；实现胶囊机器人的稳定悬浮与主动控制。