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公开(公告)号：CN108618742A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810421890.1
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。
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公开(公告)号：CN108852261B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810420306.0
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括有：机器人本体、设置于所述机器人本体内的腿部装置以及和所述腿部装置连接的驱动装置；所述机器人本体中的驱动装置包括有电机，所述电机的输出轴固定连接腿部装置。该基于桨式的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过腿部装置和丝杠螺母的改良，使得该装置可实现内窥镜机器人的无障碍前行，从而解决了现有技术中存在的问题，同时在装置中添加了腿部滚子，从而减少了接触体之间的摩擦，使运动更加稳定，也可以通过腿部滚子的转动中心便利的定位支腿的位置，便于后期控制程序的制定。
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公开(公告)号：CN109745083A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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公开(公告)号：CN108451489A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421901.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。
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公开(公告)号：CN108619611B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810420359.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有多方向施药功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及施药装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干施药口，还设有沿施药口延伸至壳体内部的施药槽，施药槽内设有施药装置，施药装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向施药口设置的施药模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于施药模块的末端并均布于凸轮周围；施药模块包括与滚子从动件连接的推杆、及推杆顶部的活塞。本发明可以在不移动胶囊的情况下实现多个方向或不同位置的施药，提高了施药效率；且整体结构简单，施药精准，有效提高治疗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108451489B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810421901.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。
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公开(公告)号：CN108618742B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810421890.1
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。
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公开(公告)号：CN108619611A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810420359.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61M31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有多方向施药功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及施药装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干施药口，还设有沿施药口延伸至壳体内部的施药槽，施药槽内设有施药装置，施药装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向施药口设置的施药模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于施药模块的末端并均布于凸轮周围；施药模块包括与滚子从动件连接的推杆、及推杆顶部的活塞。本发明可以在不移动胶囊的情况下实现多个方向或不同位置的施药，提高了施药效率；且整体结构简单，施药精准，有效提高治疗效果。
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公开(公告)号：CN108451488A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421299.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，涉及一种具有多方向活体采样功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及取样装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干取样口，壳体内部设有与取样口对应的取样槽，取样槽内设有取样装置，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外壁的取样口；取样装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向取样口设置的活检模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于活检模块的末端并均布于凸轮周围，活检模块包括固定板、顶杆、活动板及设置于活动板上的活检钳，固定板与滚子从动件连接，活动板通过回位弹簧与固定板连接。本发明结构简单，取样精准且手术创伤小。
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公开(公告)号：CN109745083B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910150092.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有锚定功能的肠道活检施药胶囊机器人，其包括胶囊壳体及固定设置在壳体内的控制器、摄像机、电池组、微型步进电机，实现活检采样和施药功能的执行器模块，实现胶囊机器人锚定功能的腿模块，还有用于传递动力的联轴器和传动主轴。该肠道微型胶囊机器人结构简单，利用棘轮机构实现了执行器模块和腿模块间的解耦，使得一个微型步进电机能够同时控制两个不同的功能模块，能够在人体肠道内特定位置进行锚定，进而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，提高了肠道活检采样的成功率和施药的准确性。
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