公开(公告)号：CN113080810A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110381947.1

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  周芃旭 ,  王焦乐 ,  孟庆虎

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种用于辅助磁驱动胶囊内窥镜机器人主动运动的外壳装置，所述外壳装置具有减轻对肠道损伤和增大胶囊主动运动动力的功能，包含中空圆柱形外壳、径向充磁的环形永磁体、仿生纤毛。所述外壳装置的设计基于仿生和外加磁场驱动原理，采用套有环形永磁体的外壳主动驱动并辅以仿生纤毛阵列结构推进的运动策略，可在不改变现有胶囊内窥镜机器人内部结构的基础上，实现胶囊内窥镜机器人的主动运动，在减少对肠道的伤害的同时，又能增大胶囊内窥镜机器人前进的动力。

公开(公告)号：CN113080810B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202110381947.1

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  周芃旭 ,  王焦乐 ,  孟庆虎

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种用于辅助磁驱动胶囊内窥镜机器人主动运动的外壳装置，所述外壳装置具有减轻对肠道损伤和增大胶囊主动运动动力的功能，包含中空圆柱形外壳、径向充磁的环形永磁体、仿生纤毛。所述外壳装置的设计基于仿生和外加磁场驱动原理，采用套有环形永磁体的外壳主动驱动并辅以仿生纤毛阵列结构推进的运动策略，可在不改变现有胶囊内窥镜机器人内部结构的基础上，实现胶囊内窥镜机器人的主动运动，在减少对肠道的伤害的同时，又能增大胶囊内窥镜机器人前进的动力。