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公开(公告)号：CN117576395A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558578.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云语义分割方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取点云数据和图像数据；基于点云数据、图像数据以及每个点云的掩码信息，确定每个点云的点云特征；基于预先训练得到的语义分割模型，对点云特征进行处理，得到相应点云的语义标签。解决了现有技术中基于数据投影方法进行点云语义分割，导致语义分割精度低的问题，实现提高语义分割精度的效果。
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公开(公告)号：CN117495907A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482001.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多目标运动估计与跟踪方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收包括多个待检测对象的当前帧以及前一帧对应的待处理特征信息；基于目标对象跟踪模型对当前帧以及待处理特征信息进行处理，得到与当前帧对应的目标对象跟踪结果。本发明实施例的技术方案，实现了在对图像中的多个目标对象同时跟踪的情况下，保证目标对象长期跟踪不丢失的效果，进而，提升了目标跟踪效果和跟踪准确率。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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公开(公告)号：CN117348009A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280413.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案可以提高对障碍物检测准确性和效率，提高车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN117333872A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311403440.7
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像分割方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取待分割图像；将所述待分割图像输入特征提取模型进行特征提取，获得多尺度的特征信息；将所述特征信息输入至动态掩码矩阵模型，获得掩码矩阵概率信息；根据所述掩码矩阵概率信息和所述特征信息对图像进行分割，获得分割后的图像。利用该方法：实现了动态掩码矩阵的分配，实现了针对于自动驾驶泊车领域的图像实例分割，提高了图像分割的精确度和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117184142A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311403279.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆实际轨迹与车辆期望轨迹，根据车辆实际轨迹与所述车辆期望轨迹确定权重自适应变量；根据权重自适应变量，结合设定的权重自适应模糊控制器确定目标权重系数；根据目标权重系数、车辆实际轨迹及车辆期望轨迹确定用于轨迹跟踪控制的当前时刻控制量并作用于车辆系统。本发明提供的车辆轨迹跟踪控制方法，通过根据车辆所处工况对控制系统权重进行自适应调节，克服了传统模型预测控制的局限性，提高了自动驾驶车辆轨迹跟踪的鲁棒性，可以实现对轨迹跟踪过程中的稳定性和舒适性的兼顾。
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公开(公告)号：CN117184052A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311158672.0
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标车辆相对应的传感器参数，并基于所述传感器参数确定自动制动系统能否独立避撞；若所述自动制动系统无法独立避撞，则获取与所述目标车辆相对应的车辆静态参数；基于所述车辆静态参数和所述传感器参数确定与目标车辆相对应的后轮前束角，并基于所述后轮前束角控制所述目标车辆。基于上述技术方案，通过分析目标车辆的当前运动状态，确定与车辆运动状态相对应的控制参数，进而基于该车辆控制参数进行冗余控制，提高了车辆制动的性能，进而达到了提高车辆安全性能的技术效果。
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公开(公告)号：CN117022327A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311138483.7
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种滑模轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：建立车辆运动学模型与车辆动力学模型；获取等效后轮转向角，基于车辆运动学模型、车辆动力学模型以及等效后轮转向角建立离散轨迹控制模型；获取车辆期望轨迹与车辆前轴中点的前轴中点坐标，基于车辆期望轨迹生成期望侧向运动距离序列，基于前轴中点坐标与期望侧向运动距离序列计算轨迹跟踪误差；基于期望侧向运动距离序列、轨迹跟踪误差、离散轨迹控制模型以及预设的设计参数建立滑模轨迹跟踪控制逻辑，依据滑模轨迹跟踪控制逻辑对车辆进行滑模控制。本发明便于防止自动驾驶车辆出现抖振现象。
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公开(公告)号：CN115394077B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210993862.3
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740676A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692891.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
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