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公开(公告)号：CN105015805A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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公开(公告)号：CN104960676A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510409027.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台稳压装置及稳压方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的控制结构复杂、控制精度较差、稳压能力较弱的问题。本发明所述多自由度气浮平台的稳压装置包括气浮轴，气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，且气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂直方向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；它还包括气瓶、一级减压阀、二级减压阀、比例电磁阀、三级减压阀、开关和基准气腔。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN103425553B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310403241.6
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双机热备份系统及该系统的故障检测方法，属于自动控制领域，本发明为解决现有双机热备份系统出现故障时，无法判定系统故障的类型的问题。本发明包括DSP主机、DSP备份机和电源控制板；它还包括复用GPIO端口、一号时钟同步模块、二号时钟同步模块和三号选择开关SW；对该系统进行同步时钟故障检测，该检测是由DSP主机1来检测，同步时钟作为DSP主机1与DSP备份机2的外部中断源使用，在DSP主机1中通过设置标志量来表示同步时钟是否有中断信号进入；通过检测此标志量实现同步时钟故障检测。该系统还可进行存储器故障检测、程序性故障检测、串口故障检测和DSP主机和DSP备份机的A/D、D/A自检。用在数据处理系统中。
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公开(公告)号：CN103234674A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310127204.7
申请日：2013-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 一种大惯量单轴气浮台高精度测试方法，涉及测量技术领域，本发明为了解决现有的气浮台高精度测试方法存在测试成本高、操作复杂等问题。步骤如下：将气浮台缓慢转动一周半，确保光栅清零；给气浮台一个很小的初始速度；待气浮台转动到近四分之一后，光栅测角程序每隔时间t0取一个点，连续取9次，记为βi(i＝0，1，…，8)；计算干扰力矩M1，其中J为事先测得的气浮台绕旋转轴的转动惯量；待气浮台分别转动到近二分之一、四分之三、一周后，分别重复步骤四～五，得到干扰力矩M2，M3，M4；综合求得干扰力矩本发明所述的大惯量单轴气浮台高精度测试方法，计算简单、成本低、误差较小、实用性强。
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公开(公告)号：CN102937171A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210464602.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种空间可折展支撑臂的驱动装置，它涉及一种驱动装置。本发明为了解决现有的可展开支撑臂驱动装置存在结构复杂、质量大、可靠性低和控制精度低的问题。本发明的齿轮同步带传动机构和支撑架并列设置，三组驱动丝杠分别可转动设置在齿轮同步带传动机构和支撑架的三个顶角处，每组驱动丝杠上套装有一组丝杠套筒，第一中间支撑三角框和第二中间支撑三角框均设置在三组丝杠套筒上，每组丝杠套筒上设有一组片弹簧限位组件，齿轮同步带传动机构和支撑架之间所组成的矩形平面内设有两组均布加强桁条，第二中间支撑三角框上靠近三角框顶角处分别设有一组支撑臂解锁结构。本发明用于空间站和空间探测器上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102073276B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110041843.2
申请日：2011-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 采用RBF神经网络的桡性结构自适应变结构控制方法，属于航天航空领域，本发明为解决现有方法不能很好的解决太阳能帆板震动和对姿态控制系统的高精度控制目标之间的矛盾。本发明方法为：EI输入成形模块将输入的期望卫星姿态角θd转换为响应uEI，响应uEI输出给名义系统和桡性航天器，名义系统输出期望卫星姿态信息xm(t)，桡性航天器输出实际卫星姿态信息x(t)，xm(t)与x(t)作比较得到其误差e(t)，滑模面控制模块根据e(t)获取适合的滑模面s，s同时给RBF神经网络和自适应控制率模块，自适应控制率模块输出自适应控制率u*给RBF神经网络，RBF神经网络根据s和u*获取调整控制率un，un与uEI相加的结果u用于控制桡性航天器的卫星姿态达到期望值。
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公开(公告)号：CN102491531A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110393225.4
申请日：2011-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 一种强化复氧的循环式排水管道污水生物处理方法，本发明涉及污水处理方法。本发明是要解决现有的经污水处理厂处理污水的方法污水原水水质季节性以及每天变化较大，处理负荷变化大的技术问题。本发明的方法：在排水管网中的污水管道内添加填料，填料上附有微生物，同时设置回流管道，并在管道上设置高、低相间的拔风装置；将污水排入该管道段，水力停留时间为3～5小时，完成排水管道污水生物处理。本发明的方法可以将污水管道中污水的COD值降低30％～70％。可用于城市与城镇的合流制、分流制、部分合流制的排水管网中。
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公开(公告)号：CN101493802A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910071500.3
申请日：2009-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 王岩
Abstract: 一种基于DSP硬件平台的IEEE1394数据发送/接收方法，涉及基于IEEE1394标准的数据传输方法。它解决了现有IEEE1394高速传输接口的通用性不强的问题。本发明的DSP硬件平台中的FLASH存储器用于扩展DSP的数据存储空间；DSP用于控制数据发送/接收过程；链路层控制器用于实现DSP与物理层控制器的连接和完成通信协议链路层的支持和管理，物理层控制器用于连接链路层控制器和IEEE1394传输线缆。本方法采用DSP作为主控单元，采用高速处理和实时控制电路使DSP与IEEE1394协议层及物理层控制器获得直接连接。该方法通过直接控制底层处理器，获得更快的处理能力，适合高速数据流传输的应用场合。
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公开(公告)号：CN119725466A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411926202.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M10/054
Abstract: 本发明公开了一种磷酸钠与碳层双包覆的镁掺杂氟代磷酸铁钠材料及其制备方法与应用，所述镁掺杂氟代磷酸铁钠材料以Na2FexMgyPO4F为内核，内核表面包覆有磷酸钠层，最外层为导电碳层，其中Fe为+2价，0.05≤y≤0.10，x+y＝1。本发明通过过量加入磷源和钠源的方式，一次球磨实现表面磷酸盐富集，通过预烧结生成熔融磷酸钠包覆在预烧结颗粒表面，提升材料循环性能；通过高温烧结实现碳层包覆，用于提升电子导电率。一次球磨加烧结的方式，在材料表面形成均匀的磷酸钠与碳双包覆层，能减少材料与电解液的界面副反应，改善了由于材料本征电导率较低而导致的放电容量低、倍率性能差等问题。
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公开(公告)号：CN118937066A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411021299.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种复合材料原位拉压装置及原位CT试验系统，涉及材料力学试验技术领域，复合材料原位拉压装置包括电机、上夹具、下夹具、力传感器、螺杆、第一螺母、轴承组件结构、竖直导向杆、活动板、上固定板、下固定板和透射线筒，上固定板和下固定板分别与竖直导向杆连接，活动板和轴承组件结构分别与竖直导向杆活动连接，螺杆的上端与电机驱动连接，螺杆的下端与轴承组件结构连接，第一螺母螺纹连接于螺杆，上夹具连接于轴承组件结构的下端，透射线筒与下固定板连接，下夹具连接于透射线筒内，力传感器设置于轴承组件结构与上夹具之间。本发明的复合材料原位拉压装置，相比于现有技术，保证了复合材料原位CT观测试验的精准有效性。
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