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公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
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公开(公告)号：CN114545954B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN111687867A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010531123.3
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有主动变刚度功能的软体机械手，涉及软体机器人技术领域。为解决现有的具有变刚度功能的软体机械手，柔顺性、结构紧凑性较差，制备工艺复杂，变刚度与变形存在耦合的问题。支架的下表面沿圆周方向均匀的设有三个软体指，支架的上表面沿圆周方向均匀的设有三个柔性带驱动机构，且每个软体指对应一个柔性带驱动机构，支架的上表面中心处设有一个镂空框架，框架内部设有一个四通，四通的竖直端口与主气管的一端固定连接，主气管的另一端与外界的气源输出端连接，四通的三个水平端口分别与一根软管的一端固定连接，软管的另一端插入到软体指的内部。本发明适用于对工业分拣、农业采摘、家庭服务、康复助力等领域。
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公开(公告)号：CN107628282B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201711086328.X
申请日：2017-11-07
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种大尺度综合姿态模拟试验台，其包括升降底座、第一水平移动座、第二水平移动座和转动座，在升降底座上设有第一轨道和第一移动机构，第一移动机构推动第一水平移动座在升降底座顶部沿第一轨道往复移动；在第一水平移动座上设有第二移动机构和与第一轨道垂直设置的第二轨道，第二移动机构推动第二水平移动座在第一水平移动座顶部沿第二轨道往复移动；在第二水平移动座顶部转动设有转动座，转动座通过转动驱动机构与第二水平移动座连接。优点：本发明结构简单、故障率低、体积小、成本低，能够实现三个坐标方向的平动和两个轴的二维转动，具有五个自由度，进而模拟试件在轨自转和旋转的运动行为，为在试件等试件的在轨研究提供载体。
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公开(公告)号：CN110026675A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910324496.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/00
Abstract: 一种利用多束激光实现液面微小物体表面张力微操作方法，它涉及一种液面微小物体微操作。本发明解决了现有的光镊技术成本高、操作效率低以及外加电场或磁场的液面驱动通用性、操作精度差的问题。步骤一、采用多束激光对漂浮于液面的微小物体进行照射加热，通过调整激光束在液面上的光斑的位置，使光斑中心均位于目标物体边缘外侧，借助液面的表面张力作用将目标物体束缚在激光束之间；步骤二、通过手动或自动控制移动激光束,对漂浮于液面的微小物体进行液面微移动操作；步骤三、调节激光束的能量、波长、脉冲频率、光斑大小、间距参数，对漂浮于液面的微小物体进行微操作。本发明用于微装配、药物筛选分离、物理化学实验以及生物工程领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189059A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810097076.9
申请日：2018-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种仿人指充气式软体三指夹持器，它涉及一种三指夹持器。本发明解决了现有的软体夹持器存在负载能力较低的问题。每个软体手指模块通过一个模块底座安装在底板的一端面上，软体手指模块本体内依次设置有第一气腔和第二气腔，第一气腔与第一指间关节气管的一端连通，第二气腔与第二指间关节气管的一端连通，软体手指模块本体的指背上沿其长度方向加工有至少两个指关节间隙凹槽，软体手指模块本体上除指肚一侧包覆有一个弹性绷带，软体手指模块本体的指肚上设置有弹性体，软体手指模块本体的指肚与弹性体之间设置有限制层，限制层为易弯曲不能伸长的材料制成。本发明用于软体夹持器、机器人手、假肢、康复手等制作当中。
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公开(公告)号：CN107628282A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711086328.X
申请日：2017-11-07
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种大尺度综合姿态模拟试验台，其包括升降底座、第一水平移动座、第二水平移动座和转动座，在升降底座上设有第一轨道和第一移动机构，第一移动机构推动第一水平移动座在升降底座顶部沿第一轨道往复移动；在第一水平移动座上设有第二移动机构和与第一轨道垂直设置的第二轨道，第二移动机构推动第二水平移动座在第一水平移动座顶部沿第二轨道往复移动；在第二水平移动座顶部转动设有转动座，转动座通过转动驱动机构与第二水平移动座连接。优点：本发明结构简单、故障率低、体积小、成本低，能够实现三个坐标方向的平动和两个轴的二维转动，具有五个自由度，进而模拟试件在轨自转和旋转的运动行为，为在试件等试件的在轨研究提供载体。
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公开(公告)号：CN104794965B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510253063.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液面受力测定实验平台，它涉及一种受力测定实验平台。本发明解决了目前没有动态情况下的液面受力测定装置或方法的问题。水平导轨安装管的一端固装有张紧带轮固定座，圆弧齿同步带安装在主动带轮和两个从动带轮上；水平导轨固装在水平导轨安装管的侧壁上，水平滑块安装在水平导轨上，水平移动座通过同步带压板固装在圆弧齿同步带上，水平移动座与水平滑块固装为一体；两个压力传感器并列固装在水平移动座上，测量座固装在两个压力传感器悬臂一端的上端面上，力臂安装座的中部安装在测量座的上端面上，两个测量力臂安装在力臂安装座上，每个测量力臂的下端安装有一个螺纹夹套，两个重心调整块安装在力臂安装座上。本发明用于液面受力测定。
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公开(公告)号：CN104176223B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410421821.2
申请日：2014-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水上运动机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能实现滑行与跳跃状态自由转换的问题。包括结构对称的机架、沿机架中心线对称设置的两组直流电机、蜗轮齿轮减速组、销轴、凸轮组、主动腿、弹簧和支撑腿；蜗轮齿轮减速组包括蜗杆、蜗轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，销轴包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、支撑轴、转轴和连接轴，凸轮组包括第一凸轮底座、转动体和凸轮顶盖，主动腿包括凸轮连接杆、耳形连接件、主动腿杆和主动腿足部，支撑腿包括第一支撑腿杆、第一支撑腿足部、第二支撑腿杆和第二支撑腿足部。本发明用于仿水黾水上运动机器人。
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公开(公告)号：CN106272458A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610792656.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺旋式扭转软体机器人模块，它涉及一种软体机器人模块。现有软体机器人的弯曲模块虽然能够通过串联形成超冗余机械臂，但是仍然缺少扭转的自由度，导致运动形式单一的问题，同时也可解决弯曲模块实现全向运动时，控制难度大的问题。发明所述中心限制条依次穿过前堵、弹性主体和后堵，所述弹性主体内加工有多个螺旋形内腔，多个螺旋形内腔以中心限制条为中心均匀布置在弹性主体内，所述前堵设置在弹性主体的上端，前堵与每个螺旋形内腔的上口之间密封连接，所述后堵设置在弹性主体的下端，每个螺旋形内腔对应有一根连接管，每个螺旋形内腔的下口通过后堵与其对应的连接管相连通。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的软体扭转机器人。
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