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公开(公告)号：CN109541941B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811377089.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。
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公开(公告)号：CN110276144B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910560945.1
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降运载器气动参数在线辨识方法，所述方法在风洞数据的基础上，利用极大似然法对不同飞行条件下的气动参数进行辨识，再通过训练神经网络的方式建立运载器飞行条件和气动参数间的关系，以适应运载器气动参数随飞行条件变化的情况。本发明基于风洞数据和极大似然法进行气动参数辨识，风洞数据气动插值表得到的气动参数，可以为极大似然法辨识参数提供良好的初值；训练后的神经网络可以用于气动参数在线辨识，实时性好，具有良好的工程实用性。该方法解决了垂直起降运载器气动参数离线辨识中一组气动参数对应多种飞行条件与实际不符、运载器气动参数在线辨识实时性差的问题，可用于在线气动参数辨识。
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公开(公告)号：CN108759565B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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公开(公告)号：CN108303095B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201810106433.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 适用于非高斯系统的鲁棒容积目标协同定位方法，属于非合作目标协同定位技术领域。本发明是为了解决现有协同定位方法认为传感器的测量噪声符合高斯白噪声，造成对目标估计精度差的问题。它基于当前统计模型建立状态方程；基于传感器测角与机动目标位置关系建立测量方程；然后基于三阶球面‑径向容积准则进行时间更新，获取机动目标状态和协方差的一步预测；再利用机动目标状态和协方差的一步预测生成容积点，根据系统测量方程计算量测预测值和互协方差；最后，将测量更新转换为线性衰退的求解问题，通过求取指标函数的最小值，利用迭代方法获得机动目标状态和协方差的后验估计值，完成机动目标的协同定位。本发明用于目标的协同定位。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108268054B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810118379.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，涉及一种亚轨道蜂群飞行器的分层式协同控制方法，本发明为解决现有集中式队形控制策略交互信息的数据量和控制算法复杂程度、容易产生冲突、弹载计算机的性能压力大、计算效率相对不高的问题。本发明所述亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，大量飞行器组成大编队控制方法采用分层式队形控制方法，具体为单Leader分层式Leader‑Follower的队形控制方法，在飞行器群中设置多个副蜂王飞行器，每个副蜂王飞行器均领导一个小飞行器群的工蜂飞行器，总蜂王飞行器只与副蜂王飞行器进行信息交互，每个副蜂王飞行器与所在小飞行器群中的工蜂飞行器进行信息交互。本发明用于亚轨道蜂群飞行器。
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公开(公告)号：CN108732601A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810338099.4
申请日：2018-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了基于差分卫星导航的垂直返回运载器着陆段导航方法，属于导航技术领域。所述方法采用差分站网络+定点增强方式或单基站方式、三基站方式或四基站方式进行垂直返回运载器的着陆段导航。具有导航精度高，方案简单、适应性强和低成本的特点。
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公开(公告)号：CN108717588A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810582018.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种基于正交试验设计的轨迹优化初值选取方法，1、明确正交试验的目的与要求；2、确定相应的试验指标；3、选择轨迹优化问题的控制量参数作为试验因素，并根据各个所述试验因素的取值范围确定其水平的个数；4、对各个试验因素和所述各个试验因素的不同水平进行具体的设计；5、根据步骤四的设计结果设计相应的正交表；6、设计表头，准备正交试验的具体流程；7、进行列试验方案设计，依次分析各个试验因素对试验指标的影响大小，从而确定各个试验因素的主次顺序；8、对正交试验结果进行详细的分析，选出各个因素的最优水平。本发明采用正交试验设计初值选取方法，有效解决了飞行器轨迹优化问题中初值难以选取的困难。
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公开(公告)号：CN108536020A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810785121.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05D1/0825
Abstract: 本发明涉及一种针对垂直起降重复使用运载器的模型参考自适应滑模控制方法，属于飞行器控制技术领域。将具有固定收敛特性的自适应滑模趋近律和二阶固定时间收敛扩张状态观测器引入到模型参考自适应滑模控制器设计中，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了模型跟踪的精度和跟踪速度。
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