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公开(公告)号：CN110471275A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910818273.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明记载一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，属于制导与控制技术领域，具体技术方案如下：一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，包括以下步骤：步骤一、建立目标-飞行器相对运动方程；步骤二、非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导律设计；步骤三、对制导律进行稳定性分析。本发明结合非奇异终端滑模面和终端滑模趋近律，提出一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，所述方法能够有效避免在滑模面上的奇异抖振问题，保证有限时间收敛，提高落点精度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108759565A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759565B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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公开(公告)号：CN107255924B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710448401.7
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。
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公开(公告)号：CN107255924A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710448401.7
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。
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公开(公告)号：CN110487132B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910816581.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明记载一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，属于制导与控制技术领域，具体技术方案如下：一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，包括以下步骤：步骤一、建立目标‑飞行器相对运动方程；步骤二、根据目标‑飞行器相对运动方程设计非奇异快速终端滑模角度约束制导律；步骤三、对制导律进行稳定性分析。本发明结合非奇异快速终端滑模面和快速终端滑模趋近律，提出一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，所述方法能够提高远离平衡点时的落角收敛速度，且具有较高的落点精度，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110487132A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910816581.9
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明记载一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，属于制导与控制技术领域，具体技术方案如下：一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，包括以下步骤：步骤一、建立目标-飞行器相对运动方程；步骤二、根据目标-飞行器相对运动方程设计非奇异快速终端滑模角度约束制导律；步骤三、对制导律进行稳定性分析。本发明结合非奇异快速终端滑模面和快速终端滑模趋近律，提出一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法，所述方法能够提高远离平衡点时的落角收敛速度，且具有较高的落点精度，具有广泛的应用前景。
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