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公开(公告)号：CN113071558A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110301360.5
申请日：2021-03-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机智能线控转向系统及其控制方法，双电机智能线控转向系统包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块。本发明在控制方法中分别设计了基于平均偏差耦合控制的角度同步控制器和超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器，有效提升了双电机线控转向系统的安全性、跟踪性和同步性。
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公开(公告)号：CN112026763A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010715165.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车轨迹跟踪控制方法，步骤如下：1）基于神经网络对驾驶员模型进行辨识：2）建立三自由度汽车模型；3）根据上述辨识的驾驶员模型和三自由度汽车模型设计横摆力矩控制器完成汽车轨迹跟踪。本发明通过驾驶员模型辨识，根据参考路径及汽车当前状态预测驾驶员转向行为，使得人-车闭环系统在符合驾驶员驾驶习惯的前提下以定制的方式对参考路径进行跟踪，避免驾驶辅助系统的统一化控制驾驶员带来操纵干扰，利用针对性的驾驶辅助减轻驾驶员驾驶负担，提高驾驶员对理想轨迹的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN105279309B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510591532.1
申请日：2015-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于回正力矩估计的主动转向理想方向盘转矩设计方法：首先利用传感器得到相关参数，通过整车模型得到汽车的状态参数，输入轮胎模型后求得归一化轮胎侧偏力，将计算结果结合变传动比控制下的前轮转角一起传递给估计器，估计得到回正力矩，然后再通过对汽车行驶状态的判断，设计出此时对应的理想方向盘转矩；本发明在在线估计出实时的回正力矩的基础上，通过汽车在线性范围与非线性范围行驶时前轮回正力矩与前轮转角以及车速间的关系，通过实验数据和驾驶员的转向体验，设计出合理的理想方向盘转矩，力矩的大小可以有效地表征汽车行驶状态，有助于驾驶员通过此力矩的反馈来掌握汽车的运行，以便更有效地操纵汽车。
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公开(公告)号：CN107764117A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711019214.3
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F28D15/04
Abstract: 本发明公开了一种基于碳纳米管阵列的吸液芯支撑柱一体结构平板热管，包括上、下金属盖板以及分别在上、下金属盖板内侧生成的上、下金属盖板吸液芯支撑柱一体结构；所述上、下金属盖板之间通过边缘密封形成密闭的腔体，且抽真空后的密闭腔体内填充有工作液体；所述上、下金属盖板吸液芯支撑柱一体结构包括在金属盖板内表面上生长的薄层碳纳米管以及若干在薄层碳纳米管特定区域里继续生长的竖直碳纳米管，两者分别构成平板热管毛细芯和平板热管支撑柱；上、下金属盖板支撑柱交错排列，形成具有叉排形式的吸液芯支撑柱一体结构。本发明具有热导率高、体积小、重量轻等特点，既可以保证平板热管的传热性能又能达到热管运行时的机械强度安全性。
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公开(公告)号：CN107054454A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710327367.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , G06F17/50
CPC classification number: B62D5/0421 , B62D5/0463 , B62D6/00 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开了一种基于参数估计的线控转向控制系统及控制方法。该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、转向电子控制单元、传感器信号整合模块以及电机电流控制模块。本发明运用粒子滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，粒子滤波器通过电子传感器获得信号，进而运用粒子滤波估计算法得到汽车的运动参数。本发明所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，有效地减少外界随机干扰所带来的影响，从而提高汽车行驶的稳定性以及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106891992A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710028377.1
申请日：2017-01-16
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B62D5/0421 , B62D5/0418 , B62D11/04 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种复合转向系统及其多目标优化方法，该复合转向系统融合了电动助力转向系统和线控四轮转向系统，采用一个助力电机和四个轮毂电机进行转向助力。本发明在线控四轮转向系统基础上增设电动助力转向系统，存在机械连接，能够确保转向系统的可靠性。由于复合转向系统的结构复杂，本发明基于该复合转向系统提出多目标优化方法，以部分转向系统结构参数作为优化变量，建立目标函数，设置约束条件，建立复合转向系统优化模型，采用模拟退火算法对复合转向系统进行多目标优化。
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公开(公告)号：CN106741127A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710028302.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B62D3/06 , B62D3/10 , G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种双助力循环球式转向系统及其控制方法，该系统包括有方向盘、转向管柱、转矩传感器、齿扇、双向蜗轮蜗杆减速机构、转向摇臂、转向横拉杆、车轮、车速传感器、横摆角速度传感器、电子控制单元、左右助力电机。在行驶过程中，电子控制单元实时采集转矩传感器、横摆角速度以及车速信号，计算理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，通过设计的自适应容错控制器重新计算双助力电机补偿转矩，并由ECU向发送脉冲控制其运行完成正常与执行器部分失效状况下的汽车稳定性控制。本发明能够实现双助力循环球式转向系统的自适应容错控制，提高转向系统的可靠性和汽车行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118428062A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410506747.8
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , B60W50/00 , G06F17/11 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种考虑驾驶习惯的触发型模型预测换道轨迹跟踪控制方法，涉及智能驾驶控制技术领域，方法主要包括：建立二自由度车辆动力学模型与非线性运动学模型；将车辆动力学模型与车辆运动学模型转化为离散预测模型，并设计模型预测控制器的目标函数和约束条件；基于驾驶员跟随误差设计跟踪控制器的触发条件与控制策略；由期望轨迹计算模型预测控制器的控制输入量。本发明基于驾驶员的道路跟随特性设计了模型预测控制器的触发条件与控制逻辑，通过控制汽车的前轮转角来跟踪期望的轨迹，能够实现保证跟踪精度的同时，降低控制器的计算量，并满足驾驶员的驾驶需求。
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公开(公告)号：CN109664938B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201811636826.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明专利公开了一种基于驾驶员行为辨识的线控转向双电机系统及其横摆稳定性补偿策略，该系统包括采集单元、中央控制器、转向盘总成和前轮转向总成；其补偿策略为：通过驾驶员行为辨识以及方向盘处转角传感器测量出的方向盘转角，得出预测的方向盘转角，并传递给中央控制器综合横摆角速度增益与侧向加速度因素得出理想的传动比，得出方向盘转角到转角电机理想输入转角的关系传送给转角电机控制器，对转角电机进行开环控制；再根据方向盘转角和理想传动比得出理想前轮转角，获得理想横摆角速度，通过鲁棒控制器得出系统的补偿转矩，通过补偿控制策略传递给转矩电机控制器，从而保证系统快速响应的性能与行驶过程中的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN115771559A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211481201.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , G06F17/11 , G06F17/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种双电机线控转向系统及其主动容错控制方法，所述方法包括：车辆前轮转角跟踪控制器、车辆稳定性控制器以及基于变参数模型(LPV)设计的非线性模型控制方法。前轮转角跟踪控制器与稳定性控制器是基于线性二次型调节器(LQR)以及最优控制算法设计的，包括：求解理想前轮转角；建立车辆双电机转向执行系统的动力学模型；根据理想前轮转角与转向系统动力学模型，设计转角跟踪控制器及稳定性控制器。双电机主动容错控制包括：通过双电机转矩传感器与前轮转角跟踪控制器输出的控制转矩比较，计算故障系数，将转向执行机构模型优化为含电机故障参数的变参数(LPV)非线性结构。本发明能够保障双电机故障后的车辆安全性。
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