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公开(公告)号：CN118397401A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410841553.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的台球识别方法，首先，在真实环境下采集台球桌面图片，并人工标注不同花色的球，建立台球数据集，使用Mosaic数据增强方法对数据集进行数据增强；然后，以YOLOv8网络结构为基准网络进行改进，对于骨干网络，在每层C2f模块前添加SPD‑Conv模块，在底部引入Transformer注意力机制；对于颈部网络，引入特征融合模块AGBiFPN；对于头部网络，增加小目标检测头P2，使用NWD Loss代替原本的损失函数；最后，使用改进后的YOLOv8网络结构对台球数据集进行训练，得到台球识别模型。本发明方法使用摄像头实时台球桌面采集图片，利用YOLO模型进行高精度识别，判断进球时刻。
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公开(公告)号：CN118209223A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410620391.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多层柔性电子一体化薄膜应力超材料传感器及制备方法，在柔性基底上实现了超材料传感器，由3D打印多层柔性材料，在可拉伸电子一体化薄膜上镶嵌多层多梯形谐振单元平面阵列；超材料传感器的谐振频率对梯形贴片结构尺寸的变化非常敏感，通过拉伸梯形结构的衬底，改变刻蚀在衬底上的超表面的结构尺寸，从而改变传感器的谐振频率；进一步利用频谱分析方法实现对应力和应变的传感，同时为了实现紧密的身体接触，传感器的基低根据皮肤表面的3D扫描数据设计，并基于扫描数据通过3D打印模板模塑而成。本发明超材料传感器能够较准确获取姿态应力信息，提高了对于人体姿态数据的标定准确度。
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公开(公告)号：CN111460941B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010206651.1
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法，包括：读取两帧原始图像，构建图像的高斯‑拉普拉斯金字塔，生成高斯‑拉普拉斯差分尺度空间；进行特征点检测，将局部极值点作为特征点提取出来；计算出特征点的方向；基于BRIEF算子生成特征点的描述符，对每个点对进行二进制赋值，形成一个二进制编码；基于前一步生成的描述子对两张图像进行特征点的匹配，测量前一帧图中的每一个特征点与后一帧图像中所有特征点的相似程度，将相似程度最大的匹配成一对；重复上一步匹配操作，直到两帧图像中的所有特征点匹配完成，这些匹配好的特征点对为视觉导航提供大量的基础信息，提高导航定位结果的稳定性、环境适应性及抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN114440883B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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公开(公告)号：CN109146972B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810954414.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法，包括如下步骤：采集连续视频帧序列图像，提取相邻两帧图像中的特征点；对提取的相邻两帧图像进行网格化划分；对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子，得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量；对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配，通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点，剔除错误匹配的特征点，利用极线几何约束剔除运动特征点，获得有效可用特征点对；完成最终的运动模型求解，获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法，具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109116986B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810889602.5
申请日：2018-08-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性光纤的手势识别系统和方法。将具有延展性的线型柔性光纤以纵向重复弯折与横向重复绕行的布线方式覆盖于各手指的表面，以微型电‑光信息转换与发送装置在纵向光纤通道中发送含有时间标志的协议数据，以微型光‑电信息接收与转换装置接收该数据并计算信息在光纤通道中的传输时间和单位时间光量，通过传输时间、单位时间光量来识别各手指的弯曲程度；同时，基于萨格纳克效应，微型光电装置在横向光纤通道中以相反方向同时发送两组光线，以接收到两组光线的相位差计算各手指的转动角速率，并结合手指弯曲程度实时、精确识别佩戴者的静、动态手势。本发明克服了现有手势识别技术的缺陷，提高了手势识别的简便性和精确性。
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公开(公告)号：CN109116986A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810889602.5
申请日：2018-08-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性光纤的手势识别系统和方法。将具有延展性的线型柔性光纤以纵向重复弯折与横向重复绕行的布线方式覆盖于各手指的表面，以微型电-光信息转换与发送装置在纵向光纤通道中发送含有时间标志的协议数据，以微型光-电信息接收与转换装置接收该数据并计算信息在光纤通道中的传输时间和单位时间光量，通过传输时间、单位时间光量来识别各手指的弯曲程度；同时，基于萨格纳克效应，微型光电装置在横向光纤通道中以相反方向同时发送两组光线，以接收到两组光线的相位差计算各手指的转动角速率，并结合手指弯曲程度实时、精确识别佩戴者的静、动态手势。本发明克服了现有手势识别技术的缺陷，提高了手势识别的简便性和精确性。
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公开(公告)号：CN109059910A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824404.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 南京师范大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于惯性和肌电信息并结合机器学习的行人导航系统和方法。该系统包括至少一组设置在行人足部的惯性/地磁测量组件、若干组设置在人体足部以外部位的惯性测量组件、若干组设置在人体各部位的肌电信号传感器以及设置在人体任意位置的微型导航计算机和机器学习处理计算机，足部的惯性/地磁测量组件与微型导航计算机构成足部惯性导航系统，各惯性测量组件和肌电信号传感器采集的有效数据作为机器学习算法模型的输入，足部惯性导航系统输出的导航信息变化量作为输出，在线构建模型并实现行人导航。本发明在足部未安装惯导系统或分布于人体的部分传感器件、系统发生故障时，仍能精确实现行人导航定位，提高行人导航系统的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN104614739B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510040828.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法。该方法通过利用北斗卫星导航系统B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点中频信号的联合跟踪处理。此外，利用B1及B2信号的多普勒频移变化与接收机自身运动状态紧密关联特性设计了导航抗干扰滤波器，并利用校正后的导航状态与卫星星历数据进行北斗多频接收机跟踪环路复制信号抗干扰控制量的估计，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点信号的联合跟踪处理及导航解算，提高北斗卫星导航系统终端在信号干扰及动态环境下的导航及定位性能。
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公开(公告)号：CN104614739A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510040828.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法。该方法通过利用北斗卫星导航系统B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点中频信号的联合跟踪处理。此外，利用B1及B2信号的多普勒频移变化与接收机自身运动状态紧密关联特性设计了导航抗干扰滤波器，并利用校正后的导航状态与卫星星历数据进行北斗多频接收机跟踪环路复制信号抗干扰控制量的估计，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点信号的联合跟踪处理及导航解算，提高北斗卫星导航系统终端在信号干扰及动态环境下的导航及定位性能。
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