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公开(公告)号：CN110125909A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910427971.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , A61B5/0488 , A61B5/08 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125909B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910427971.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。
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公开(公告)号：CN111309008B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010099323.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
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公开(公告)号：CN111309008A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010099323.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
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公开(公告)号：CN109116986B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810889602.5
申请日：2018-08-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性光纤的手势识别系统和方法。将具有延展性的线型柔性光纤以纵向重复弯折与横向重复绕行的布线方式覆盖于各手指的表面，以微型电‑光信息转换与发送装置在纵向光纤通道中发送含有时间标志的协议数据，以微型光‑电信息接收与转换装置接收该数据并计算信息在光纤通道中的传输时间和单位时间光量，通过传输时间、单位时间光量来识别各手指的弯曲程度；同时，基于萨格纳克效应，微型光电装置在横向光纤通道中以相反方向同时发送两组光线，以接收到两组光线的相位差计算各手指的转动角速率，并结合手指弯曲程度实时、精确识别佩戴者的静、动态手势。本发明克服了现有手势识别技术的缺陷，提高了手势识别的简便性和精确性。
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公开(公告)号：CN109116986A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810889602.5
申请日：2018-08-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性光纤的手势识别系统和方法。将具有延展性的线型柔性光纤以纵向重复弯折与横向重复绕行的布线方式覆盖于各手指的表面，以微型电-光信息转换与发送装置在纵向光纤通道中发送含有时间标志的协议数据，以微型光-电信息接收与转换装置接收该数据并计算信息在光纤通道中的传输时间和单位时间光量，通过传输时间、单位时间光量来识别各手指的弯曲程度；同时，基于萨格纳克效应，微型光电装置在横向光纤通道中以相反方向同时发送两组光线，以接收到两组光线的相位差计算各手指的转动角速率，并结合手指弯曲程度实时、精确识别佩戴者的静、动态手势。本发明克服了现有手势识别技术的缺陷，提高了手势识别的简便性和精确性。
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