公开(公告)号：CN110125909A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910427971.7

申请日：2019-05-22

Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院

Inventor： 钱伟行 ,  吴文宣 ,  蒲文浩 ,  张彤彤 ,  赵泽宇 ,  刘志林 ,  顾雅婷

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61B5/0488 ,  A61B5/08 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。

公开(公告)号：CN110125909B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201910427971.7

申请日：2019-05-22

Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院

Inventor： 钱伟行 ,  吴文宣 ,  蒲文浩 ,  张彤彤 ,  赵泽宇 ,  刘志林 ,  顾雅婷

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61B5/389 ,  A61B5/08 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。

公开(公告)号：CN109459037A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811635695.5

申请日：2018-12-29

Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院

Inventor： 钱伟行 ,  赵泽宇 ,  张思宁 ,  陈思良 ,  高铭浛 ,  皇甫晓瑛 ,  程天雨 ,  曹泽坤 ,  邓庆宇

IPC: G01C21/20 ,  G01D21/02 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM智能载体的环境信息采集方法，通过对多种环境信息的采集，实现对未知环境进行多元环境信息分布图的构建，并通过分析智能载体周围环境信息的分布实现对环境物体及其特征的识别，通过三维空间内的物体整体分布情况及其特征，辅助智能载体进行定位与导航。本发明还提出基于该方法的系统，所述系统包括环境信息采集模块、SLAM智能载体和远程信息处理计算机系统。本发明能够实现对未知环境进行多元环境信息分布图的构建，并通过人工智能算法对环境信息数据进行分析和精度的优化。区别于传统SLAM技术的空间建模方法，本发明可以在特定环境中同时进行智能载体定位辅助、环境特征检测、物体识别、人员搜救等。