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公开(公告)号：CN108453721B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种可控变刚度柔性驱动器，包括音圈电机，音圈电机的通轴穿过弹簧模块与弹簧模块相连，组成基础驱动单元，数个基础驱动单元首尾串联构成单支链，数个单支链并联且连接在基座连接板上构成串并联驱动模块，在数个基础驱动单元的基础上，在音圈电机与弹簧模块中间加装基座连接板，使其构成并联致动模块，数个并联致动模块再首尾串联组成长链，并在相邻的两段之间加装基座连接板构成并串联驱动模块。本发明通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN111443619A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010302983.X
申请日：2020-04-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种虚实融合的人机协作仿真方法，包括：根据人体三维姿态信息和数据手套的返回结果，计算得到人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息；结合所述人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息，以及虚拟机器人模型运动仿真结果，基于碰撞检测算法和物理仿真算法，检测得到虚拟机器人和人体三维姿态序列间的位置交互信息和力交互信息，对人机协作过程进行仿真分析。本发明能够进行人机协作研究中各种控制算法的验证和实验，实验人-机器人间的交互、碰撞、力、动作协调性等内容；更贴近现实场景，能够真实反映人体运动，在避免建立复杂的模型的同时，还具备确保人体安全、人能够真正感受协作过程、仿真更加准确等的优点。
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公开(公告)号：CN110406608A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910688796.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相同包括棘轮、蜗轮、蜗杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、刹车滑块、扭簧、刹车模块壳套、刹车模块壳面、刹车电机、压簧、压簧铁芯，内刹车构件中的各刹车模块与刹车外套筒的锁紧与否，再结合弹簧，从而实现驱动器的多模式驱动。本发明面向行走机器人，采用主被动相结合的方式，充分利用机器人行走过程中，储能元件的储能、释能功能，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗和行走缓震的特点。
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公开(公告)号：CN109177673A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811085215.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种汽车悬挂减振装置，包括底盘横梁，所述底盘横梁顶部的两端皆安装有L型压力臂，且L型压力臂另一端的底部皆设置有气囊组件，所述底盘横梁底部的两端皆安装有固定块，且固定块的底部安装有减振组件，所述减振组件的底部皆安装有安装块，所述底盘横梁的两端皆设置有悬架块，且安装块的另一端固定在悬架块的一侧，所述悬架块两侧的顶端皆铰接有外套管，且外套管的内部设置有与其相适合的内套管，所述内套管靠近外套管的一端皆安装有缓冲弹簧，有效保护车体，且提高了车体的平顺性，从而进一步提高了乘客的舒适度，提高了车体的最大承受程度，从而最大限度的对车体和乘客进行保护。
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公开(公告)号：CN105156737B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510601611.6
申请日：2015-09-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机驱动的先导式伺服阀控制系统及其控制方法，属于伺服阀控制技术领域。包括伺服阀控制电路、计算机、伺服阀、泵源、传感器检测系统和运动执行器，其中，计算机与伺服阀控制电路的CAN总线接口电路连接，伺服阀控制电路的伺服阀驱动电路和泵源均与伺服阀连接，传感器检测系统包括压力及流量传感器和位移及速度传感器；伺服阀分别与运动执行器和压力及流量传感器连接，运动执行器与位移及速度传感器连接，压力及流量传感器和位移及速度传感器均与微控器MCU连接，它采用两个MOS管与两个三极管组成的H桥驱动电路进行伺服阀线圈驱动，具有控制稳定且控制精度高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104269191A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410484446.6
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明公开了一种液压伺服系统与压电陶瓷驱动器共同驱动的并联机构，包括：动平台、设置在动平台底部的动平台万向轮，和动平台均匀对称连接的三组相同的支链；每组支链依次包括：用于与动平台连接的第一连接组件、压电陶瓷驱动器、用于液压缸与压电陶瓷驱动器连接的第二连接组件、液压缸位移输出端与定平台的第三连接组件、液压缸、连接件、第二万向轮；第一连接组件与第三连接组件侧边通过光栅传感器连接组件连接固定。结合液压伺服技术与压电技术的优点并应用到并联机构中，提供了一种宏微驱动的并联机构，能满足当前精密加工和精密测量等领域需要大范围高精度的精密定位。
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公开(公告)号：CN104268329A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410484130.7
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种电液-压电共同驱动的宏微并联机构的联合仿真方法，通过联合Adams、AMESim和MATLAB/Simulink三个软件建立电液-压电共同驱动的宏微并联机构，进行并联机构的联合仿真分析，分析不同参数和工况下的仿真结果，为并联机构的控制算法研究和优化设计提供重要的理论依据，避免传统分析方法需要在实际样机完成后才能进行研究的缺点；通过多个软件的联合仿真，可大大节约成本、缩短产品开发周期、降低产品开发的风险；该方法具有通用性，可以推广到其它类型的并联机构的仿真分析，可提高产品设计的速度和质量，具有良好的经济效益；建立了宏微并联机构的虚拟样机，可进行并联机构的优化设计，降低了开发成本，节省了开发周期。
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公开(公告)号：CN102519400B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110419626.2
申请日：2011-12-15
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大长径比轴类零件直线度误差检测方法，属于轴类零件直线度误差检测领域。本发明的步骤为：（1）标准件安装；（2）相机安装；（3）工件安装；（4）图像采集；（5）图像处理；（6）建立坐标系统；（7）计算得出圆心位置坐标；（8）统一坐标；（9）根据截面的圆心坐标，利用现有的直线度评定方法，计算直线度。本发明以标准件相互间位置关系为纽带，建立各图像间的坐标位置关系，从而避免使用耗时较长的图像拼接技术，同时，不需要严格保证相机到零件的距离和相机到标准件之间距离相等，降低了测量难度，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN103006357A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210554084.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种主被动相结合的低功耗踝关节假肢，属于假肢与矫形器技术领域。本发明包括支撑架机构、主动驱动机构、踝轴关节机构、串联弹性驱动机构、并联弹簧机构和弹性脚板机构，支撑架机构位于弹性脚板机构的上方，其驱动部件是由主动驱动机构、踝轴关节机构、串联弹性驱动机构和并联弹簧机构组合而成的主被动相结合的驱动系统。本发明充分利用了串联弹性驱动机构和并联弹簧机构在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动机构仅在行走过程中的适时阶段进行驱动，也即是电机仅在背屈阶段进行驱动，使得整个踝关节假肢具有低功耗的优点；且本发明基于人体运动生物力学研究而进行运动仿生设计的，能满足人体运动实际要求，且结构简单。
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公开(公告)号：CN102519965A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110419615.4
申请日：2011-12-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的路基压实度在线检测方法，属于路基压实度检测方法领域。本发明的步骤为：（1）组建视觉测量系统：一个压实度采样点的测量系统由1台CCD相机、1个采样标志特征点和1个标志桩组成；（2）图像处理：CCD相机采集压实现场图像，拟合得到标志桩的三个“十”字形，提取采样标志特征点中心的图像坐标以及椭圆的长轴和短轴参数；（3）沉降量计算：计算得到采样标志特征点中心到标志桩选定参考点之间的垂直距离，得到本次压实作业的沉降量；（4）路基压实度计算：将沉降量代入沉降量-压实度数学模型。本发明以图像为检测和传递信息载体，图像数据存储于计算上，有助于保存施工资料，提高了压实作业质量和作业效率。
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