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公开(公告)号：CN119847020A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411919772.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度间接信号重构的轮式机器人系统容错控制方法。该方法在外部噪声的干扰下，建立含有未知系统状态和执行器故障的轮式机器人系统，给出其系统输出函数，构建基于未知系统状态和执行器故障构造间接变量，获取估计误差系统。此外，设计一个含有估计状态和故障的分布式容错控制器作用在系统的连续时刻，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。
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公开(公告)号：CN119739161A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411844290.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通信约束的多移动机器人预设性能编队控制方法。该方法首先基于有限时间干扰观测器理论，针对受外部干扰影响的系统，建立有限时间收敛的干扰观测器模型，为后续设计抗干扰控制器做铺垫。其次，考虑到相邻移动机器人之间避碰和通讯连接保持的问题，引入有限时间预设性能函数，将避碰和通讯连接保持的约束融入性能函数中去，并设定期望的编队距离控制目标。最后，利用非对称障碍Lyapunov函数，设计出抗干扰预设性能编队控制器，从而实现控制目标。
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公开(公告)号：CN116500924B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310083979.2
申请日：2023-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的蒸汽.水热交换机系统的数据驱动事件触发控制方法。该方法首先获取蒸汽.水热交换机系统的紧格式数据模型，基于此模型提出了一种考虑未来成本的修正指标，以获得最优控制器；在修正指标的基础上，构造了一个改进的动态惩罚因子控制律，以保证闭环误差系统的最终一致有界；利用瞬时数据和平均数据，提出一种插入可变阈值的动态触发机制。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115972206B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211679479.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇迭代学习控制的平面机械臂轨迹跟踪方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，在具有随机丢包的情况下提出了一种比例微分反馈控制器，同时构造了基于插值法数据的迭代估计器，并根据一种参考轨迹修饰方法在具有输入间歇的情况下构造前馈输入，最后结合反馈与前馈设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差在数学期望上最终一直有界的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114995144B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210649382.5
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪控制方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，提出了一种基于径向基函数的迭代学习控制方案，利用一种参考轨迹修饰方法来适应迭代过程中系统初始状态的对齐条件，同时构造了基于递减序列的可变学习增益以抑制迭代变化扰动的不利影响，最后设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差有界收敛的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116914774B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310552714.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: H02J3/24 , G06F30/20 , G06Q50/06 , G06F18/24 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的LFC电力系统的双观测模型优化控制方法。该方法首先基于拉普拉斯逆变换方法建立的数学模型，分别对多故障多扰动的LFC系统所可能存在的匹配干扰与不匹配干扰进行分类控制设计，由于状态与干扰的不可知性同时构造了一种全新的双观测模型化策略，接着考虑事件触发减少信道传输带宽的优势和性能优化控制的优点去节省成本资源。这种方法不仅应用于多故障多扰动不确定非线性等非理想型系统，也能够在鲁棒控制的基础上实现优化控制，进而减少资源的浪费。
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公开(公告)号：CN118605163A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410740807.2
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于容错同步控制的蔡氏电路系统新判据。该方法在外部噪音的干扰下讨论了含有未知系统状态和故障信号的蔡氏电路系统模型。此外，设计一个投影网络，通过集群和聚合来降低系统状态空间的维度，并将所有节点按可测和不可测划分为可测集群和不可测集群。通过一个平均中间观测器来估计未知元件，并构造相应的容错控制器来补偿未知执行器故障，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。
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公开(公告)号：CN118331059A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410532456.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种扰动状态下发动机组的非周期间歇控制。设计一个依赖于事件的间歇控制器，此外，对于其输入通道的扰动采用扰动观测器实现估计，并在控制器里实施补偿，外部扰动采用采用H∞控制方法进行处理，只有当Lyapunov‑Krasovskii泛函的轨迹运行到预设的工作区域控制器才作用。在所提出的间歇控制框架下，利用Lyapunov理论和矩阵不等式，给出了一个简单的保证系统同步的充分条件。保证误差系统的最终一致有界，以实现误差系统的同步。
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公开(公告)号：CN118034346A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410282078.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于中间观测器的飞行器系统动态记忆事件触发容错控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论，建立飞行器系统的Markov模型，并且考虑了具有一般转移速率的系统模型，接着设计一种模态依赖的比例‑积分型中间观测器，来估计系统状态和执行器故障，并设计一种动态记忆事件触发机制来降低通信传输频率，与现有的记忆事件触发方案相比，该方案可以动态调整内存缓冲区的长度，同时引入了阈值函数和内部动态因子，可以根据触发误差自动调整，最后利用基于重构状态和故障估计的记忆性事件触发容错控制器来控制一个飞行器系统。该方法应用于飞行器系统时，提高了状态和故障估计的准确度，保证了在受欺骗攻击和执行器故障作用下系统的正常运行。
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