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公开(公告)号：CN113239715A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110158140.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京大学
Abstract: 基于图像处理的油菜收获喂入量检测方法及装置，利用深度学习设计并搭建了符合油菜生长特性的卷积神经网络模型，在油菜收割机上安装相机拍摄油菜照片，用于对油菜疏密度和高度进行检测，利用卷积神经网络对油菜疏密度等级进行估计，并结合进入喂入口的油菜高度，获得喂入量。本发明能解决由于人工观测不准确带来的对疏密度的错误估计，大大减小了喂入量检测误差，实现了科学的控制收割机的前进速度，提高了收割机的收获效率，降低了收割机阻塞的风险。
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公开(公告)号：CN110908377B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911173702.9
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人导航空间约简方法，包括：机器人利用自身的传感器对周围环境进行扫描，获取周围环境的信息；根据周围环境信息建立二值化六边形栅格地图，地图中标注出可通行区域和不可通行区域，形成原始环境地图；根据原始环境地图中的起点和终点位置，使用沿左手、右手走的规则，获得两条从起点到终点的路径轨迹；确定优化参数K值，对两条路径轨迹进行优化，并将优化后的两条路径轨迹衔接生成约简后新的导航空间；根据机器人初始位置和新的导航空间，强化学习对Q表进行更新，获取机器人的最优运动策略，得到机器人的运动路径。本申请的方法减少了机器人在导航过程中的无效探索空间，收敛快，学习效率高。
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公开(公告)号：CN109429664A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811219680.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法，收货装置包括收货装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。
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公开(公告)号：CN107562053A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710763224.1
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于模糊Q学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过前部的超声波传感器测量机器人周围的障碍物距离，并通过模糊推理将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合在仿真平台中进行避障仿真建模，再利用Q学习算法学习出六足机器人在相应状态下所要采取的动作；确定六足机器人在当前状态下所处的状态集合，再利用模糊推理确定六足机器人所处的动作集合，并对这些动作进行融合确定下一动作。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN105334518A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510855161.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 南京大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01C21/165 , G01S17/023
Abstract: 本发明提供了一种基于室内四旋翼飞行器的激光雷达三维成像方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得四旋翼飞行器的位移数据；读取惯性测量数据，计算获得四旋翼飞行器的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像。该三维成像方法具有高度的灵活性，相对于地面移动机器人能够降低复杂地面对飞行的影响，具有较高的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102324196A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110316680.4
申请日：2011-10-18
Applicant: 南京大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了航空液压油泵车模拟训练与考核半物理仿真系统，涉及一种液压油泵车半物理仿真系统。其包括由真实操作面板改造而成的仿真操作面板（1）、实现信号采集和驱动执行的下位机系统（2）、实现虚拟现实技术的以触摸屏工控机为主体的上位机系统（3）、同步投影系统（4）、室内操作和野外操作的电源转换系统（5）和航空液压油泵车模拟训练考核半物理仿真系统的外形及机械架构。本发明在近似实车、实际环境和工作程序下不受天气、时间、环境和设备的影响，随时随地进行训练，使受训者真实地获取所需的能力。本发明不仅有效解决实装同时训练人数少、训练费用高的问题，而且为装备的维护、保养及教学提供了很好的平台。
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公开(公告)号：CN119218670A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410745292.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 南京大学
Abstract: 本申请公开了一种输煤传输带切换控制方法，属于自动化控制领域，包括：根据任务链控制取料机和传送带的启停；采集煤炭流在传送带上运行的图像数据；通过设定阈值区分出煤炭流图像和传送带图像，并对煤炭流的图像数据进行轮廓识别；采用光流法计算出煤炭流的图像数据的像素位移，将像素位移进行坐标转换，得到煤炭流在传送带上的运行位移和运行速度；根据煤炭流的轮廓信息和运行速度，预测煤炭流头部在传送带上的位置；当下一个任务需要对末端传送带进行切换动作时，中央控制系统根据煤炭流头部位置预测信息，计算出传送带上当前任务的煤炭流全部输送完毕的时刻t1，并控制传送带的切换；针对现有技术中输煤效率低，本申请提高了输煤效率。
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公开(公告)号：CN115639033B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211199293.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京大学 , 南京云尚化学科技有限公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明公开了一种固体粉末加样方法及系统，方法包括：将微量吸头放置在吸头托架上，将装有固体粉末原料的原料瓶放置在分析天平上；计算h0=m/(ρ*π*r*r)，计算ha=α*h0；调整吸样管内滤芯高度，并用机械臂带动吸头固定座插入微量吸头中，通过机械臂带动微量吸头采样和加样；计算ρa=ma/(π*r*r*ha)，hb=mb/(ρa*π*r*r)；退去机械臂上吸头固定座上连接的微量吸头，将另一个微量吸头内的滤芯调整至距吸样管底部距离为hb，并用机械臂带动吸头固定座插入该微量吸头中完成第二加样。本发明能够实现快速、高效的固体粉末的定量称量和加样，从而提高化学、生物、环境等相关学科的实验的效率。
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公开(公告)号：CN115639033A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211199293.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京大学 , 南京云尚化学科技有限公司
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明公开了一种固体粉末加样方法及系统，方法包括：将微量吸头放置在吸头托架上，将装有固体粉末原料的原料瓶放置在分析天平上；计算h0=m/(ρ*π*r*r)，计算ha=α*h0；调整吸样管内滤芯高度，并用机械臂带动吸头固定座插入微量吸头中，通过机械臂带动微量吸头采样和加样；计算ρa=ma/(π*r*r*ha)，hb=mb/(ρa*π*r*r)；退去机械臂上吸头固定座上连接的微量吸头，将另一个微量吸头内的滤芯调整至距吸样管底部距离为hb，并用机械臂带动吸头固定座插入该微量吸头中完成第二加样。本发明能够实现快速、高效的固体粉末的定量称量和加样，从而提高化学、生物、环境等相关学科的实验的效率。
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公开(公告)号：CN109085751B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811077945.8
申请日：2018-09-16
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多粒度强化学习的六足机器人导航方法，步骤包括：由机器人对环境进行初次学习，得到细粒度条件的环境信息，再利用Q学习算法得到状态动作表；使用多粒度强化学习算法将原来的细粒度的状态动作表转化为粗粒度的状态动作表；使用多粒度迁移学习算法以及粗化后的状态动作表，对细粒度下的新环境进行重新学习和建图，再进行Q学习获得新环境下的状态动作集合；利用新环境下的状态动作集合对六足机器人进行实时导航控制。该六足机器人导航方法通过强化学习算法学习出变化环境中六足机器人在相应状态的最佳动作，并以此为基础，提高对变化环境的适应性；利用多粒度迁移学习机制，提高在环境变化的情况下的导航效率。
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