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公开(公告)号：CN117100469A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311222595.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢手接受腔及其制备方法，其中接受腔包括接受腔主体，接受腔主体用于佩戴者手掌的穿戴，接受腔主体上设有模块化手指接头和手指缺口，模块化手指接头用于连接机械手指，手指缺口用于佩戴者残留手指的穿戴，接受腔主体上还设有柔性区域，柔性区域具有柔性变形能力，佩戴者手掌的运动功能通过柔性区域实现。本发明提供了一种保留佩戴者手掌运动功能的设计思路，通过在接受腔主体上设置柔性区域，能够为佩戴者手掌提供一定的可活动空间，进而在保证接受腔主体与患者手掌连接稳定的前提下，有利于实现患者保留自身手掌的运动功能，进一步提高了假肢手的运动能力和实用性。
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公开(公告)号：CN116849885A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310688005.7
申请日：2023-06-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
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公开(公告)号：CN115721461A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211409718.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢前臂接受腔及其制备方法与假肢体，该方法包括以下步骤：(1)基于前臂假肢个体的活动需求及测试肌电假肢手电极片的安装范围确定假肢手运动控制肌群；(2)将肌电信号采集器附着在残肢肌群处进行扫描以确定肌电信号采集器的活动空间；(3)基于扫描得到的残肢三维模型进行接受腔实体化设计；(4)将得到的接受腔与残肢进行适配，并根据适配结果对接受腔的设计进行调整，进而制备得到假肢前臂接受腔。本发明能够大幅度减少迭代成本，减少假肢装配师的加工风险，使得大部分假肢装配工作数字化，提高了生产效率，使得进一步的远程假肢接受腔装配设计成为可能。
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公开(公告)号：CN114534172B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210144031.9
申请日：2022-02-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: A63B21/065 , A63B21/00
Abstract: 本发明公开了一种助力相位自动切换的被动负重支撑装置，属于可穿戴装备技术领域。本发明通过腿部支撑组件中的滑动单元使得腿部支撑组件可以根据穿戴者的步态周期自由调整支撑长度，在人体支撑相时，设置在腿部支撑组件内的弹性元件将足跟着地时的冲击转化为弹性元件的弹性势能，并在人体摆动相时，释放该弹性势能推动支撑向上滑动，对应的离合器组件在人体支撑相时阻挡支撑缩短，使装置处于重力支撑状态，在摆动相时使支撑长度自由伸缩，不干涉人体自然运动，使装置处于从动助力状态。本发明的被动负重支撑装置为非拟人化结构，减少了因转动中心与人体膝关节不匹配而带来的运动学限制，同时还可根据人体行走时的相位自动切换两种工作状态。
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公开(公告)号：CN113305807B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110538915.8
申请日：2021-05-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称3‑RRR并联机构的仿生腕关节，包括：非对称3‑RRR并联机构和驱动单元，非对称3‑RRR并联机构包括：动平台、第一静平台和三条非对称分布的并联支链，每条支链包括一根被动杆和一根主动杆；主动杆的一端通过转动副和第一静平台连接，另一端通过转动副与被动杆连接，主动杆两端的转动副轴线形成轴线夹角，三个轴线夹角各不相同，被动杆与动平台通过转动副连接，被动杆对应的三个轴线夹角各不相同；驱动单元用于驱动非对称3‑RRR并联机构运动。本发明通过引入3‑RRR并联机构，可在持有一定承载能力的情况下使仿真腕关节整体尺寸大大缩小，且3‑RRR并联机构是非对称分布的，使得并联机构的三个自由度的运动范围不同，从而与人手腕的运动范围更匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113146579B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110425447.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于辅助负重设备相关技术领域，其公开了一种基于被动变刚度阻尼器的跨关节负重支撑装置，所述支撑装置包括负载支撑机构、离合器机构及变刚度阻尼器机构，所述离合器机构及所述变刚度阻尼器机构分别设置在所述负载支撑机构上，且所述离合器机构与所述变刚度阻尼器机构相连接；所述支撑装置为纯被动式下肢外骨骼，其通过人体运动来被动式触发所述离合器机构的开启及关闭，进而使得所述变刚度阻尼器机构分时锁定及释放。所述支撑装置在受到冲击或者剪切时可以实现被动自适应刚度，且通过人体运动被动触发阻尼器变刚度和变阻尼，不存在主动式负重外骨骼结构复杂及整机质量大的问题，解决了动力能源限制的问题。
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公开(公告)号：CN114534172A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210144031.9
申请日：2022-02-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: A63B21/065 , A63B21/00
Abstract: 本发明公开了一种助力相位自动切换的被动负重支撑装置，属于可穿戴装备技术领域。本发明通过腿部支撑组件中的滑动单元使得腿部支撑组件可以根据穿戴者的步态周期自由调整支撑长度，在人体支撑相时，设置在腿部支撑组件内的弹性元件将足跟着地时的冲击转化为弹性元件的弹性势能，并在人体摆动相时，释放该弹性势能推动支撑向上滑动，对应的离合器组件在人体支撑相时阻挡支撑缩短，使装置处于重力支撑状态，在摆动相时使支撑长度自由伸缩，不干涉人体自然运动，使装置处于从动助力状态。本发明的被动负重支撑装置为非拟人化结构，减少了因转动中心与人体膝关节不匹配而带来的运动学限制，同时还可根据人体行走时的相位自动切换两种工作状态。
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公开(公告)号：CN112936264A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116130.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于康复机器人领域，并具体公开了一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统，其包括如下步骤：S1、采集人体上肢运动数据和空间障碍物信息，并根据人体上肢运动数据得到模板轨迹；S2、构建臂手假肢运动链模型以模拟臂手假肢运动，并预设一条臂手假肢运动的初始轨迹；S3、构建臂手假肢运动轨迹优化的目标函数，其包括示教项、避障项、光滑项；S4、根据目标函数对初始轨迹进行优化，得到臂手假肢的最终运动轨迹，完成臂手假肢的拟人运动规划。本发明方法无需对轨迹做后期光滑处理，同时保证轨迹具有拟人性，也无需对特定动作进行单独设计，满足了臂手假肢领域需求。
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公开(公告)号：CN112483588A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011344688.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16F13/04
Abstract: 本发明属于变刚度阻尼器相关技术领域，其公开了一种基于剪切增稠特性的变刚度阻尼器，变刚度阻尼包括STG材料及变刚度阻尼器结构体，STG材料收容在变刚度阻尼器结构体；变刚度阻尼器结构体与外载荷接触，当外载荷的瞬时冲击力作用于变刚度阻尼器结构体时，变刚度阻尼器结构体冲击STG材料，STG材料的分子之间迅速相互锁定、收紧变硬而形成一层防护层，使得STG材料的刚度增大；当外载荷的循环交变力作用于变刚度阻尼器结构体时，变刚度阻尼器结构体对STG材料进行往复剪切，此时变刚度阻尼器的刚度随着外载荷的作用频率和作用振幅进行自适应变刚度；当外载荷去除后，STG材料恢复原状。本发明结构简单，响应速度快，无源。
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公开(公告)号：CN108354779B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810259807.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器，包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及三段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应四指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；三段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于四指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和中节指骨连接关节、中节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管套在内层硅胶管外，与内层硅胶管紧密结合，将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。该手套通过搭载该致动器，实现模拟四指伸展运动，辅助四指进行伸展训练。
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